Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

Drivsteg IFas A IFas B
1 (0°- 30°) 100% 0
2 (30°- 45°) 66% 33%
3 (45°- 60°) 33% 66%
4 (60°- 90°) 0% 100%
5 (90°- 120°) -33% 66%
6 (120°- 150°) -66% 33%
7 (150°- 180°) -100% 0
8 (180°- 210°) -66% -33%
9 (210°- 240°) -33% -66%
10 (270°- 300°) 0 -100%
11 (300°- 330°) 33% -66%
12 (330°- 360°) 66% -33%
Tabell 3. Schematisk skiss över tredjedelssteg.
Tabell 3 visar hur tredjedelssteg har använts. Dvs. mellan varje helsteg tas nu 2 delsteg och
därmed är ett motorvarv uppdelat i 600 småsteg. Problemet som uppstod här var att även om
noggrannheten har ökats har även effektavvikelsen i mellanstegen ökat till över 40 % (se bild
9). Detta innebär att om stegmotorn belastas med en större last kan en viss ojämnhet i gången
uppstå. I praktiken uppstod faktiskt inga större ojämnhetsproblem och eftersom
noggrannheten trots allt blivit högre, fattades beslutet att även ta med denna drivsekvens.
Bild 8. En plott över tredjedelssteg för Fas A. Lägg märke till den trekantsvågiga formen.
15