Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

Steg
Bild 3. Den färdiga motordrivaren, ansluten till mikrokontrollern i bakgrunden.
Som tidigare nämnt har en drivsekvens för helsteg åstadkommits. Vad som menas med
helsteg är att kuggarna på den magnetiserade rotorn ställer in sig i ett visst läge när en fas har
en viss polaritet över sig. Eftersom motorn har 2 faser med två möjliga polariteter kan totalt 4
helsteg göras per driftsekvens. Närmare undersökning visade att motorn går 200 helsteg eller
50 driftsekvenser för varje varv. Eftersom motorn endast går 200 steg per varv kommer den
att upplevas som ”ryckig” om den rör sig långsamt. En lösning på problemet är att ha
mellansteg. Dvs. istället för att hoppa från ett steg till ett annat gör motorn små hopp
däremellan. För att åstadkomma detta görs det övergångar mellan de fyra huvudstegen. Detta
går att göra genom att antingen stegvis höja och sänka spänningen eller strömmen, istället för
att göra direkta hopp. Om motorn anses vara linjär kommer motorns moment att bero linjärt
på den tillförda effekten. Om spolarnas induktans försummas kommer enligt ohms lag den
inmatade effekten att bero kvadratiskt på en inmatade strömmen eller spänningen. Spolarnas
induktans valdes att försummas eftersom det ännu inte är känt med vilket hastighet som
stegmotorn ska snurra.
Med andra ord måste den kvadratiska summan av de tillförda strömmarna eller spänningarna
över faserna vara så konstant som möjligt för att få ett jämnt moment.
11