Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

Genom att vända på drivstegen kan även motorn byta riktning. Detta är ett helt rimligt resultat
som även andra har kommit fram till. Denna typ av drivsekvens kallas vanligtvis för
helsteg.(Piclist.com, Driving Bipolar Stepper Motors)
När drivsekvensen hade blivit bestämd var nästa steg att få en automatiskt styrning. En
lämplig krets för detta är en H-brygga eftersom denna typ av krets enkelt klarar av att vända
utgående polaritet. Motordrivaren UDN2916B från Allegro valdes då har två integrerade Hbryggor
som klarar av de utträknade lasterna, vilket behövs för de två faserna. Dessutom
klarar den av att strömbegränsa utgående ström, vilket kom till användning när exaktare
styrning av drivsekvensen krävdes.
Motordrivarens funktionalitet bekräftades med en enkel koppling på en s.k ”breadboard”.
Som kopplingsschema användes tillverkarens egna förslag på typisk inkoppling, se bifogat
datablad. Några val av diskreta komponenter för motordrivarens funktionalitet var tvungna
att göras:
Utgående strömbegränsning
Enligt datablad är motorn dimensionerad för 0.52 A/fas. Enligt motordrivarens datablad ska
detta förhållande gälla mellan strömbegränsningen I och det strömbegränsade motståndet Rs.
Ekvation 1
·
·,
1,04 Ω Ekvation 2
Beslutet togs att driva motordrivaren med 5 V och ha samma spänning som referenspänning.
Detta då både mikrokontrollern och motordrivaren skulle kunna dela på samma
spänningskälla. Då inga sådana motstånd kunda hittas valdes närmast lägsta tillgängliga
motståndet på 0,82 Ω.
PWM-frekvens
En sorts tidskonstant för motordrivarens PWM-signal var tvungen att väljas. Enligt databladet
skulle dessa väljas så att tidskonstanten toff blir så liten att inga oljud kan höras, dvs
frekvensen blir över den mänskligt hörbara frekvensen på ca 20 kHz. Då:
Och
Ekvation 3
20 000 Ekvation 4
9