Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

det rör sig om något som är permanentmagnetiserat och uppdelat i många småsteg, vilket även
en hybrid stegmotor är. På den fyrpoliga kontakten mättes både resistansen och induktansen
och den framgick att det rör sig om två olika spolar med liknande egenskaper, detta gäller
vanligtvis för en bipolär stegmotor.
Enligt databladet klarar motorn av 0.52 A/fas där varje fas har en resistans på 9 ohm. Enligt
ohms lag innebär det att motorn ska drivas med en spänning på maximalt ca 5 V. Det har inte
tagits någon hänsyn till eventuell påverkan av spolarnas induktans eftersom motorn ändå ska
klara av att vara statisk.
Drivkretsen
Eftersom stegmotorn är bipolär och har två likadana faser sker drivningen genom att på något
sätt få spänning genom faserna. Då det finns två faser och det även går att vända polariteten
måste motorn kunna drivas genom en kombinering av dessa fyra olika lägen. För att förenkla
dokumenteringen gavs den ena fasen namnet ”fas A” och den andra fasen namnet ”fas B”. De
fyra olika drivsteg är:
fas A positiv
fas A negativ
fas B positiv
fas B negativ
Eftersom en mikrokontroller endast klarar av att ge antingen positiv spänning eller 0 måste
någon typ av spänningsväxlande krets användas. Till att börja med byggdes en enkel
spänningsväxlande krets där man manuellt med hjälp av tre brytare kan växla spänningen för
båda faserna. Denna gjordes manuell för att in i detalj kunna studera vilken ordning som
drivlägena ska komma i för att få stegmotorn att rotera åt ett håll.
Efter lite experimenterande drogs följade slutsats för en fungerande drivsekvens:
Drivsteg Fas A Fas B
1 Positiv 0
2 0 Positiv
3 Negativ 0
4 0 Negativ
Tabell 1. Drivsekvensen för helsteg.
8