Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

Teoretisk fördjupning
Vad är en stegmotor?
För att förstå nyttan med en stegmotor kan man börja med att kolla på den enklaste sortens
motor, en helt vanlig likströmsmotor. En likströmsmotor består av en rotor och stator. Rotorn
har en spole på sig som bildar en elektromagnet när ström går igenom den, statorn befinner
sig runt rotorn och ger upphov till ett magnetiskt fält, ofta består statorn av ett
permanentmagnetiserat material. När en ström går igenom spolen kommer den som tidigare
nämnt att bli tillfälligt magnetiserad och samtidigt försöka vrida sig så att det magnetiska
flödet blir så litet som möjligt. När rotorn har vridit sig ett halvt varv vänds polariteten
mekaniskt i motorn och spolen kommer att försöka vrida sig ett halvt varv tillbaka.
(Wikipedia, Brushed DC electric motor) . Denna teknik ger både snabba och små motorer,
problemet är att vid en eventuell styrning av hur fort eller mycket en sådan motor skall vrida
sig krävs det någon sorts återkopplad reglering.
Bild 1. Illustration över en drivcykel för en likströmsmotor. Bild tagen från Wikipedia.
För en stegmotor är däremot grundprincipen att ha en extern styrning av motorn istället för en
automatiskt mekanisk lösning för motordrivningen som likströmsmotorn har. Detta innebär att
en eventuell reglering av en stegmotor inte nödvändigtvis kräver någon form av återkoppling
eftersom det redan är känt hur och när motorn styrs. Detta gäller endast om stegmotorn med
säkerhet är rätt dimensionerad för lasten, därför är det viktigt att använda rätt stegmotor för
rätt arbete.
Denna egenskap gör att med rätt sorts drivning kan en väldigt hög precision av både hastighet
och vinkel nås. En annan egenskap av att styrningen sker separat är att en stegmotor med
enkelhet kan hållas statisk trots variabel pålagd last.
4