Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

More documents

Recommendations

Info

Inledning Denna rapport är ett resultat av ett individuellt projektarbete gjord under kursen MF106X i mekatronik. Projektet har varit utformat så att man ska välja någon teknisk modul som har med mekatronik att göra och bli expert på den. Denna expertis ska därefter kunna kombineras i ett mycket större projekt där varje delttagare är expert på sitt område. Jag valde att lära mig mer om stegmotorer och det är just detta som rapporten behandlar. Rapporten är indelad i två delar, en teoretisk del som beskriver hur olika slags stegmotorer fungerar. Den andra delen är skriven som en argumenterande text där den praktiska arbetsgången är beskriven. 3
Teoretisk fördjupning Vad är en stegmotor? För att förstå nyttan med en stegmotor kan man börja med att kolla på den enklaste sortens motor, en helt vanlig likströmsmotor. En likströmsmotor består av en rotor och stator. Rotorn har en spole på sig som bildar en elektromagnet när ström går igenom den, statorn befinner sig runt rotorn och ger upphov till ett magnetiskt fält, ofta består statorn av ett permanentmagnetiserat material. När en ström går igenom spolen kommer den som tidigare nämnt att bli tillfälligt magnetiserad och samtidigt försöka vrida sig så att det magnetiska flödet blir så litet som möjligt. När rotorn har vridit sig ett halvt varv vänds polariteten mekaniskt i motorn och spolen kommer att försöka vrida sig ett halvt varv tillbaka. (Wikipedia, Brushed DC electric motor) . Denna teknik ger både snabba och små motorer, problemet är att vid en eventuell styrning av hur fort eller mycket en sådan motor skall vrida sig krävs det någon sorts återkopplad reglering. Bild 1. Illustration över en drivcykel för en likströmsmotor. Bild tagen från Wikipedia. För en stegmotor är däremot grundprincipen att ha en extern styrning av motorn istället för en automatiskt mekanisk lösning för motordrivningen som likströmsmotorn har. Detta innebär att en eventuell reglering av en stegmotor inte nödvändigtvis kräver någon form av återkoppling eftersom det redan är känt hur och när motorn styrs. Detta gäller endast om stegmotorn med säkerhet är rätt dimensionerad för lasten, därför är det viktigt att använda rätt stegmotor för rätt arbete. Denna egenskap gör att med rätt sorts drivning kan en väldigt hög precision av både hastighet och vinkel nås. En annan egenskap av att styrningen sker separat är att en stegmotor med enkelhet kan hållas statisk trots variabel pålagd last. 4
Page 1 and 2:
Autonom robotväckarklocka med trå
Page 3 and 4:
Godkänt 2011-005-18 Sammaanfattnin
Page 5 and 6:
En självgående väckarklocka med
Page 7 and 8:
Abstract This report is the result
Page 9 and 10:
Bilaga C. Använda portpinnar hos A
Page 11 and 12:
Problemlösning Projektet består a
Page 13 and 14:
Funktionerna i roboten har av prakt
Page 15 and 16:
De olika tillstånden är: Figur 7
Page 17 and 18:
LED-matris Figur 10 Flödesschema f
Page 19 and 20:
Program Figur 13 Styrkrets för LED
Page 21 and 22:
Kommunikation mellan LED-kontroller
Page 23 and 24:
100 4 Kör bakåt 101 5 Sväng vän
Page 25 and 26:
Figur 20 Stödhjulet Locket gjordes
Page 27 and 28:
Färdig lösning När både roboten
Page 29 and 30:
Slutsatser och förslag till förb
Page 31 and 32:
Referenser H-brygga, Allegro UDN291
Page 33 and 34:
Bilaga B. Komponentlista och kostna
Page 35 and 36:
PA4 (ADC4) Rad 4 i matrisen. PA3 (A
Page 37 and 38:
PD7 (OC2) - PC0 (SCL) - PC1 (SDA) -
Page 39 and 40:
} bluetoothSend(254); bluetoothSend
Page 41 and 42:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A MISO SCK J1 B
Page 43 and 44:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A B B C C J3 HD
Page 45 and 46:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A B B Touch Kop
Page 47 and 48:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 A A B
Page 49 and 50:
Bilaga F. Mekaniska ritningar med m
Page 51 and 52:
45 1,5 15 O 4 10 Skapad av mazda 92
Page 53 and 54:
Bluetooth.c - LEDkontrollern // G
Page 55 and 56:
Initialize USART usart_init(BAUD_RE
Page 57 and 58:
LED_KLOCKA_ATMEGA16.c- LEDkontrol
Page 59 and 60:
} } } void tid(void){ // 16-bit tim
Page 61 and 62:
} } tid(); if(mode==2) text(); ////
Page 63 and 64:
{0x00, 0x00, 0x00, 0x7E, 0x81, 0x81
Page 65 and 66:
eciever.h - LEDkontrollern #ifnde
Page 67 and 68:
} } } command = 7; // DO SOMETHING,
Page 69 and 70:
} if (step2==8) step2=0; //wake up
Page 71 and 72:
Run_alarm(); }else if (signal == 3)
Page 73 and 74:
luetooth.h Baskontrollern #ifnde
Page 75 and 76:
}; 0x01, 0x01, 0x7F, 0x01, 0x01,//
Page 77 and 78:
0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x0
Page 79 and 80:
-----------------------------------
Page 81 and 82:
} send_spi(set[0]); send_spi(set[2]
Page 83 and 84:
struct retarr touch(){ // returns c
Page 85 and 86:
Clear the usart status register UCS
Page 87 and 88:
void sendStartMoving(){ USART_Trans
Page 89 and 90:
} m[2] = 0; } text(m,42,3); itoa(se
Page 91 and 92:
struct retarr xy; xy = touch(); x =
Page 93 and 94:
} text("stop",48,3); text("right",9
Page 95 and 96:
eturn 0; } initRealtime(); // initi
Page 97:
Bilaga I. Individuell rapport, LED
Page 100 and 101:
Innehåll 1. Inledning 1 2. Fördju
Page 102 and 103:
2.1.1 Lysdiodteknologi En lysdiod (
Page 104 and 105:
Stockholm var den första staden i
Page 106 and 107:
Figur 5 Modulen monterad på breadb
Page 108 and 109:
Figur 6 Illustration för hur du t
Page 110 and 111:
visats klart. Därför lägger vi t
Page 112 and 113:
7. Löda ihop en egen LED-matris F
Page 114 and 115:
När sedan alla lamporna lös igen
Page 116 and 117:
B. Kopplingsschema för kretskortet
Page 118 and 119:
C. Ekonomianalys En ekonomianalys g
Page 120 and 121:
E. Programkod Eftersom samtliga pro
Page 122 and 123:
{0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0x01, 0x01
Page 124 and 125:
} } } } else // 16-bit timer interr
Page 126 and 127:
} } } void effekter(){ // Plocka ef
Page 128 and 129:
} } for(j = 0; j < antal_kolumner;
Page 130 and 131:
Bilaga J. Individuell rapport, Ultr
Page 132 and 133:
Ola Johannesson FiM 11-03-28 890502
Page 134 and 135:
Page 136 and 137:
Page 138 and 139:
Page 140 and 141:
Page 142 and 143:
Page 144 and 145:
Page 146 and 147:
Page 148 and 149:
} { outfreq = 1; enable = 1; count
Page 150 and 151:
} outfreq = 0; PORTB = outfreq; cha
Page 152 and 153:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A B B C C J1 D
Page 154 and 155:
Bilaga 5 Två huvudkort gjordes, f
Page 156 and 157: Bilaga 7: Breadboard mottagare Figu
Page 158 and 159: Bilaga 9: Använda portpinnar Följ
Page 160 and 161: Stegmotorer - Funktion och tillämp
Page 162 and 163: Abstract Annie Gustafsson, M-08 KTH
Page 164 and 165: Inledning Annie Gustafsson, M-08 KT
Page 166 and 167: Annie Gustafsson, M-08 KTH Fördjup
Page 176 and 177: Erfarenheter Annie Gustafsson, M-08
Page 178 and 179: Referenser Information är hämtad
Page 180 and 181: Technical data Dimensions []
Page 182 and 183: MR [mNm] 200 180 160 140 120 100 80
Page 184 and 185: 2 3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVER
Page 186 and 187: 3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVER E
Page 192 and 193: 10 3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVE
Page 194 and 195: 0.280 0.240 0.210 MAX 7.11 6.10 5.3
Page 196 and 197: 14 3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVE
Page 198 and 199: Bilaga 3: Programkoden //fördjupni
Page 200 and 201: } } } PORTB = 0x11; _delay_ms(5); b
Page 202 and 203: KUNGLIGA TEKNISKA HÖGSKOLAN Stegmo
Page 204 and 205: Sammanfattning I denna rapport avha
Page 208 and 209: Typiska användningsområden för s
Page 210 and 211: Problemdefinition och lösning Krav
Page 212 and 213: Genom att vända på drivstegen kan
Page 214 and 215: Steg Bild 3. Den färdiga motordriv
Page 216 and 217: Figur 5. En plott över helsteg fö
Page 218 and 219: Drivsteg IFas A IFas B 1 (0°- 30°
Page 220 and 221: Bild 11. En plott över mikrosteg m
Page 222 and 223: Pinne på tangentbordet Funktion Ko
Page 224 and 225: Bild 18. Spänningsregulatorn och t
Page 226 and 227: göra motordrivkretsen till separat
Page 228 and 229: Referenser Källor Wikipedia, Brush
Page 230 and 231: Bilagor Komponentlista Komponent An
Page 232 and 233: Motordrivaren (Bättre bild finns i
Page 234 and 235: Interruptrutiner Extern interrupt 0
Page 236 and 237: C:\Documents and Settings\mazda\My
Page 242 and 243: 0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A GND Motordriv
Page 244 and 245: Recommended Substitutions: Dual Ful
Page 246 and 247: 2916 Description (continued) of bat
Page 248 and 249: 2916 Dual Full-Bridge Motor Driver
Page 250 and 251: 2916 LOGIC CONTROL OF OUTPUT CURREN
Page 252 and 253: 2916 24X 0.10 C 0.41 ±0.10 24 1 A
Page 254 and 255: 1 23 TSC TS7800 3-Terminal Fixed Po
Page 256 and 257:
TSC TS7808 Electrical Characteristi
Page 258 and 259:
TSC TS7815 Electrical Characteristi
Page 260 and 261:
TSC FIG. 3 - QUIESCENT CURRENT AS A
Page 262 and 263:
Technical data Dimensions []
Page 264 and 265:
MR [mNm] 200 180 160 140 120 100 80
Page 266 and 267:
LCD med touchpanel Individuellt pro
Page 268 and 269:
André Berglund FiM 2011 Innehåll
Page 270 and 271:
André Berglund FiM 2011 Teoretisk
Page 272 and 273:
André Berglund FiM 2011 Förutom k
Page 274 and 275:
André Berglund FiM 2011 Kapacitiv
Page 276 and 277:
André Berglund FiM 2011 Då system
Page 278 and 279:
André Berglund FiM 2011 Diskussion
Page 280 and 281:
André Berglund FiM 2011 Bilagor Bi
Page 282 and 283:
André Berglund FiM 2011 Bilaga 4,
Page 284 and 285:
André Berglund FiM 2011 void init_
Page 286 and 287:
André Berglund FiM 2011 //--------
show all

Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?