Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

Bilaga 3: Programkoden
//fördjupningsarbete i mekatronik MF106X, Annie Gustafsson 2011-03-27
//programmet skall styra en stegmotor på olika sätt beroende på vilken knapp som trycks in skall
motsvarande LED tändas och motorn köra på ett specifikt sätt.
#define F_CPU 1000000UL
#include
#include
int main(void)
{
//definierar vilka portar som skall användas och vilka variabler som behövs
DDRB = 0xff; // Port B utgångar, skickar signaler till H-bryggorna om hur motorn skall
köras
DDRA = 0x00; // Port A ingångar, läser av vilken knapp som är intryckt coh ger
instruktioner därefter
DDRC = 0xff; // Port C utgångar, tänder LED som motsvarar vilken knapp som tryckts in
unsigned char stegtyp = -1, intryckt_knapp; //stegtyp bestämmer hur motorn skall köras,
intryckt_knapp talar om vilken knapp som tryckts in
while(1)
{
intryckt_knapp = PINA;
if (intryckt_knapp == 0xFE) //knapp 0 intryckt kör stegmotorn med helsteg tills dess en ny knapp
tryckts in
{
stegtyp = 1;
}
if (intryckt_knapp == 0xFD) //knapp 1 intryckt kör stegmotorn med halvsteg tills dess en ny
knapp tryckts in
{
stegtyp = 2;
}
if (intryckt_knapp == 0xFB)//knapp 2 intryckt kör stegmotorn med mikrosteg tills dess en ny
knapp tryckts in
{
stegtyp = 3;
}
if (intryckt_knapp == 0xF7) //knapp 3 intryckt ställ stegmotorn i standby tills dess en ny knapp
tryckts in
{
stegtyp = 4;
}
switch (stegtyp)
{
case 1: //helsteg
PORTC = 0xFE;
PORTB = 0x9B;
_delay_ms(5);
PORTB = 0xBB;
_delay_ms(5);