Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH
Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH
Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Erfarenheter<br />
Annie Gustafsson, M-08 <strong>KTH</strong><br />
Fördjupningsarbete i Mekatronik MF106X<br />
Det har varit väldigt lärorikt att arbeta på det här sättet för att förstå hur stegmotorer<br />
fungerar. Jag började <strong>med</strong> att läsa in teorin vilket jag anser att jag tjänade väldigt<br />
mycket på när jag väl skulle börja koppla de olika komponenterna visste jag redan på<br />
ett ungefär hur det skulle göras. Dock missbedömde jag tidsåtgången för att<br />
programmera framförallt mikrosteg vilket ledde till att det tyvärr inte hanns <strong>med</strong>, även<br />
om jag visste vad som krävdes för att få det att fungera. Mikrostegen hade fungerat<br />
om jag haft tid att koppla in en A/D-omvandlare för att styra referensspänningen Vref,<br />
då hade önskad strömförändring uppnåtts då man hade kunnat öka och minska<br />
strömmen i spolarna så att de påminde om sinusvågor som var 90° fasförskjutna.<br />
När helsteg och halvsteg skulle programmeras var det betydligt lättare, det handlade<br />
enbart om att ha rätt rörelsesekvens och en anpassad fördröjning när den skulle byta<br />
från ett läge till ett annat. Att jag säger väl anpassat beror på att om det inte görs<br />
korrekt riskerar man att det blir stora vibrationer i motorn och att det då låter väldigt<br />
mycket när motorn körs.<br />
Förslag till förbättringar<br />
Det finns flera sätt att förbättra stegmotorers utförande, framförallt gäller det att<br />
anpassa motorn efter ändamålet och i vissa fall kan det vara bättre <strong>med</strong> en servomotor<br />
även om återkoppling från systemet krävs. Stegmotorn är den optimala motorn då<br />
man vill känna till rörelsen utan att behöva ha en återkoppling till systemet, det är<br />
också en av få motorer som är helt elektrisk. Det är också en stor fördel att den inte<br />
kräver underhåll och att den inte kan överbelastas mekaniskt.<br />
Angående det som genomförts och redovisats i denna rapport finns det flertalet saker<br />
man skulle kunna ändra på. Hade tiden planerats bättre hade jag hunnit få ordning på<br />
mikrostegen också. Programkoden hade kunnat utformas annorlunda till exempel<br />
hade det varit mer lämpligt att använda sig av en timer och en interrupt funktion<br />
istället för den delay funktion som nu användes, detta då man i sådant fall hade kunnat<br />
köra flera motorer samtidigt vilket kan vara bra om motorn skall användas i någon<br />
annan tillämpning.<br />
H-bryggorna är en annan del man kan fundera på om det hade varit värt att utforma<br />
17
Change language