Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

Annie Gustafsson, M-08 KTH
Fördjupningsarbete i Mekatronik MF106X
Grön sladd Grön-vit sladd Röd sladd Röd-vit sladd
1 0 1 0
1 0 0 1
0 1 0 1
0 1 1 0
Tabell 1. Sekvensen som upprepas flertalet gånger för att motorn skall ta helsteg
Halvsteg innebär som tidigare nämnt att det blir dubbelt så många steg, vilket gör att
aktiveringen av lindningarna behöver utformas annorlunda nämligen enligt följande
sekvens:
Grön sladd Grön-vit sladd Röd sladd Röd-vit sladd
1 0 1 0
1 0 0 0
1 0 0 1
0 0 0 1
0 1 0 1
0 1 0 0
0 1 1 0
0 0 1 0
Tabell 2. Sekvensen som upprepas flertalet gånger för att motorn skall ta halvsteg
För att åstadkomma detta är H-bryggorna tvungna att ge och få rätt signaler. Vilka
signaler det var kan läsas ut ur H-bryggans sanningstabell (se figur 14). Eftersom två
H-bryggor användes kopplades en H-brygga till respektive lindning i motorn, vilket
gör att OUTA och OUTB motsvarar grön respektive grön-vit för ena H-bryggan och
röd respektive röd-vit för den andra bryggan(se figur 15). Exakt hur programmet ser
ut går att se i bilaga 3.
Mikrosteg däremot var mycket svårare att åstadkomma då Vref var tvungen att regleras
och för att göra det behövdes en A/D omvandlare, något som tyvärr inte hanns med då
det blev tidsbrist mot slutet.
Resultat
Önskat resultat uppnåddes nästintill utan några problem. Motorn kan nu ta helsteg och
halvsteg, däremot mikrosteg var betydligt värre att åstadkomma och något som inte
lyckades. Kopplingen gjordes på ett breadboard som till stor del kopplades samman
15