Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH
Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH
Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Praktiskt genomfört<br />
Annie Gustafsson, M-08 <strong>KTH</strong><br />
Fördjupningsarbete i Mekatronik MF106X<br />
För att verkligen förstå stegmotorer och hur de fungerar, skall en stegmotor (se sidan<br />
12, stegmotorn som används) kopplas till två H-bryggor (se figur 13) och STK500kortet.<br />
Programmet skrivs på mikrokontrollern ATMega16, programmet är tänkt att<br />
det skall styra motorn så att den tar helsteg, halvsteg och helst även mikrosteg. Detta<br />
för att ge en bättre förståelse för hur de olika stegtyperna fungerar i praktiken och<br />
skillnaden på dem. Programmet som skrevs var väldigt simpelt på så sätt att beroende<br />
på vilken knapp som trycktes in körde motorn på olika sätt och en diod tändes för att<br />
visa på vilket sätt som valts. Första knappen tände den första dioden och motor tog<br />
helsteg. Andra knappen tände andra dioden och motorn tog halvsteg. Tredje knappen<br />
tände den tredje dioden och motorn skulle gå <strong>med</strong> mikrosteg. Fjärde knappen tände<br />
fjärde dioden och ställde motorn i standby tills en ny knapp trycktes in. För att<br />
åstadkomma detta kopplades motorn, H-bryggorna etcetera enligt följande:<br />
VCC<br />
VCC<br />
R5<br />
300Ω<br />
R6<br />
300Ω<br />
R7<br />
300Ω<br />
R8<br />
300Ω<br />
R9<br />
10kΩ J2<br />
Key = A<br />
VCC<br />
LED1<br />
PC.0<br />
LED2<br />
PC.1<br />
LED3<br />
PC.2<br />
LED4<br />
PC.3<br />
PA.0<br />
GND<br />
R13<br />
10kΩ<br />
GND<br />
R10<br />
10kΩ J3<br />
Key = A<br />
U1<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
7<br />
8<br />
9<br />
10<br />
11<br />
12<br />
13<br />
14<br />
15<br />
16<br />
17<br />
18<br />
19<br />
20<br />
PB0<br />
PB1<br />
PB2<br />
PB3<br />
PB4<br />
PB5<br />
PB6<br />
PB7<br />
RESET<br />
VCC<br />
GND1<br />
XTAL2<br />
XTAL1<br />
PD0<br />
PD1<br />
PD2<br />
PD3<br />
PD4<br />
PD5<br />
PD6<br />
PD7 21<br />
PC0 22<br />
PC1 23<br />
PC2 24<br />
PC3 25<br />
PC4 26<br />
PC5 27<br />
PC6 28<br />
PC7 29<br />
AVCC 30<br />
GND2 31<br />
AREF 32<br />
PA7 33<br />
PA6 34<br />
PA5 35<br />
PA4 36<br />
PA3 37<br />
PA2 38<br />
PA1 39<br />
PA0 40<br />
GND<br />
AVR-ATMega16<br />
PA.1<br />
Figur 15. Kopplingsschema för stegmotorn (längst till höger), de två H-bryggorna och ATMega 16<br />
Hur önskat resultat uppnåddes<br />
R11<br />
10kΩ J4<br />
Key = A<br />
PA.2<br />
För att motorn skulle ta helsteg var motorns lindningar tvungna att aktiveras enligt<br />
sekvensen nedan, sladdarna från motorn är kopplade så att grön och grön-vit går till<br />
samma spole men att strömmen måste skickas från antingen grön till grön-vit eller<br />
tvärtom. Detsamma gäller för röd och röd-vit.<br />
C3<br />
470pF<br />
GND<br />
R12<br />
C1<br />
470pF<br />
GND<br />
R1<br />
30kΩ<br />
R3<br />
30kΩ<br />
10kΩ J5<br />
Key = A<br />
VCC<br />
PA.3<br />
VCC<br />
GND GND GND<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
7<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
7<br />
U2<br />
16<br />
15<br />
14<br />
13<br />
12<br />
11<br />
10<br />
8 9<br />
A3953SBT<br />
U3<br />
16<br />
15<br />
14<br />
13<br />
12<br />
11<br />
10<br />
8 9<br />
A3953SBT<br />
R4<br />
0.5Ω<br />
R2<br />
0.5Ω<br />
14<br />
C4<br />
47µF<br />
GND<br />
C2<br />
47µF<br />
GND<br />
J1<br />
HDR1X4<br />
Stegmotor
Change language