Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH
Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH
Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Inledning<br />
Annie Gustafsson, M-08 <strong>KTH</strong><br />
Fördjupningsarbete i Mekatronik MF106X<br />
Tanken <strong>med</strong> denna rapport är att ge ökad förståelse för stegmotorer, hur de fungerar<br />
och styrs. För att kunna styra en stegmotor på önskat sätt är det lämpligt att känna till<br />
hur de fungerar, för att ta reda på detta gjordes en teoristudie om stegmotorer.<br />
Teoristudien skulle sedan användas för att underlätta styrningen och den<br />
programmering som skulle göras för att få motorn att ta helsteg, halvsteg och<br />
mikrosteg.<br />
Teoretisk fördjupning<br />
En stegmotor är en variant av elektriska motorer. De består oftast av flertalet<br />
lindningar som är en del av statorn <strong>med</strong>an i rotorn finns en magnet, vad det är för typ<br />
av magnet beror på motortypen men oftast är det en permanentmagnet. Stegmotorer<br />
finns lite överallt i skrivare, hastighetsmätare <strong>med</strong> mera.<br />
Motorn drivs genom att en eller flera spolars lindningar blir aktiverade (det går en<br />
ström genom dem) och där<strong>med</strong> magnetiska. Detta gör att rotorn <strong>med</strong> sitt egna<br />
magnetfält försöker ställa in sig så att de olika magnetfälten förstärker varandra, vilket<br />
leder till att rotorn roterar, dock bara några grader. Därefter upprepas det hela men<br />
<strong>med</strong> en annan lindning och så fortsätter det så till dess att det hela avbryts. Det finns<br />
olika sätt att aktivera lindningarna vilket gör att motorn rör sig lite olika ryckigt, detta<br />
kallas att motorn stegar sig framåt. För varje gång en ny lindning aktiveras flyttas<br />
rotorn ungefär 1,8° (vanligt för en hybrid stegmotor) hur mycket beror på antalet<br />
lindningar i motorn. Eftersom rotationen för ett helt varv där<strong>med</strong> kan delas in i ett<br />
stort antal mindre steg är det därför möjligt att styra motorn <strong>med</strong> stor precision även<br />
utan återkoppling från systemet.<br />
Unipolär eller bipolär stegmotor<br />
Det finns flera sätt att dela in en stegmotor, ett av dem är om motorn är unipolär eller<br />
bipolär.<br />
En unipolär stegmotor har två lindningar per fas (se figuren nedan) vilket gör att det<br />
utan problem går byta riktning på strömmen. Detta då strömmen går in i mitten av<br />
spolen vid black enligt figuren nedan och sedan kan gå ut genom antingen red eller<br />
red-white, färgerna motsvarar varsin halva av lindningen. Det går nämligen bara att<br />
skicka ström åt ett håll genom lindningarna, därför är lindningarna uppdelade så ena<br />
5
Change language