Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

More documents

Recommendations

Info

alternativet, ”ALARM”, liknar ”TIME” men är inställning av önskad tid för alarmet. Tid och alarm ställs in genom att bläddra fram rätt tid (timme, minut och sekund) med hjälp av två pilar för vardera tidsenhet. Då användaren är nöjd med inställningen trycker denna på ”SET” vilket verkställer inställningen och tar sig tillbaka till startsidan med ”BACK”. Roboten går även att styra trådlöst från basstationen genom det tredje alternativet ”MOVE”. Text för respektive riktning och en stoppknapp styr roboten. Klocka Den viktigaste funktionen, klockan, drivs genom mikrokontrollerns Real Time Counter, RTC. En extern kristall om 32,768kHz sitter mellan två dedikerade pinnar på basmikrokontrollern och används för att räkna klockcykler och göra sekunder så exakta som möjligt. Kristallens klockcykler räknas av en inbyggd timer i basmikrokontrollern med en viss förinställning (pre- scaler) om att öka ett steg var 1024:e cykel. Detta ger att timern ökar 32 gånger per sekund. Då timern når 32 återställs den till noll och ett interrupt utlöses, som ökar sekundvariabeln med ett. Denna procedur upprepas gång på gång och ger en tid motsvarande en sekund. Strömförsörjning Basstationen använder sig av en nätadapter för sin strömförsörjning, vilket innebär att den får sin el via vägguttaget och på så vis eliminerar behovet av batterier samt att man inte behöver oroa sig för att strömmen ska ta slut i batterierna. Nätadaptern omvandlar nätspänningen till likspänning om 12V. Eftersom flera komponenter i systemet är specificerade för 3,3V sitter även en spänningsregulator på basstationen strax efter anslutningen för nätadaptern. Robot Roboten har ett antal skilda uppgifter, Visa tiden på en LED-matris Kunna stänga av larmet med en knapp Kunna förflytta sig autonomt. Figur 3 Principskiss för tidsinställning
Funktionerna i roboten har av praktiska skäl delats upp på två mikrokontroller. En som har det övergripande ansvaret för robotens beteende samt LED-matrisen (LED-kontrollern) och en som styr rörelsen (rörelsekontrollern). Till LED-kontrollern är en LED-matris, en trådlös kommunikationsmodul och en knapp inkopplad. En anslutning för kommunikation med rörelsekontrollern finns också, och via denna styr LED-kontrollern vad rörelsekontrollern ska göra. Figur 4 principskiss LED-kontrollern Till rörelsekontrollern är två stegmotorer och en avståndssensor med ultraljud kopplad, samt kommunikationen från LED-kontrollern. De två stegmotorerna används för framdrivningen av roboten, och avståndssensorn används för att den på egen hand ska kunna undvika att köra in i föremål. Stegmotorerna Figur 5 principskiss rörelsekontrollern Bilen drivs av två stegmotorer, för att underlätta styrningen av roboten. Varje motor driver varsitt hjul och därmed kan roboten vrida på sig. De stegmotorer som används är två bipolära hybrida stegmotorer, modell 6540-13-2-9 från Sonceboz.
Page 1 and 2: Autonom robotväckarklocka med trå
Page 3 and 4: Godkänt 2011-005-18 Sammaanfattnin
Page 5 and 6: En självgående väckarklocka med
Page 7 and 8: Abstract This report is the result
Page 9 and 10: Bilaga C. Använda portpinnar hos A
Page 11: Problemlösning Projektet består a
Page 15 and 16: De olika tillstånden är: Figur 7
Page 17 and 18: LED-matris Figur 10 Flödesschema f
Page 19 and 20: Program Figur 13 Styrkrets för LED
Page 21 and 22: Kommunikation mellan LED-kontroller
Page 23 and 24: 100 4 Kör bakåt 101 5 Sväng vän
Page 25 and 26: Figur 20 Stödhjulet Locket gjordes
Page 27 and 28: Färdig lösning När både roboten
Page 29 and 30: Slutsatser och förslag till förb
Page 31 and 32: Referenser H-brygga, Allegro UDN291
Page 33 and 34: Bilaga B. Komponentlista och kostna
Page 35 and 36: PA4 (ADC4) Rad 4 i matrisen. PA3 (A
Page 37 and 38: PD7 (OC2) - PC0 (SCL) - PC1 (SDA) -
Page 39 and 40: } bluetoothSend(254); bluetoothSend
Page 41 and 42: 0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A MISO SCK J1 B
Page 43 and 44: 0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A B B C C J3 HD
Page 45 and 46: 0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A B B Touch Kop
Page 47 and 48: 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 A A B
Page 49 and 50: Bilaga F. Mekaniska ritningar med m
Page 51 and 52: 45 1,5 15 O 4 10 Skapad av mazda 92
Page 53 and 54: Bluetooth.c - LEDkontrollern // G
Page 55 and 56: Initialize USART usart_init(BAUD_RE
Page 57 and 58: LED_KLOCKA_ATMEGA16.c- LEDkontrol
Page 59 and 60: } } } void tid(void){ // 16-bit tim
Page 61 and 62: } } tid(); if(mode==2) text(); ////
Page 63 and 64:
{0x00, 0x00, 0x00, 0x7E, 0x81, 0x81
Page 65 and 66:
eciever.h - LEDkontrollern #ifnde
Page 67 and 68:
} } } command = 7; // DO SOMETHING,
Page 69 and 70:
} if (step2==8) step2=0; //wake up
Page 71 and 72:
Run_alarm(); }else if (signal == 3)
Page 73 and 74:
luetooth.h Baskontrollern #ifnde
Page 75 and 76:
}; 0x01, 0x01, 0x7F, 0x01, 0x01,//
Page 77 and 78:
0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x0
Page 79 and 80:
-----------------------------------
Page 81 and 82:
} send_spi(set[0]); send_spi(set[2]
Page 83 and 84:
struct retarr touch(){ // returns c
Page 85 and 86:
Clear the usart status register UCS
Page 87 and 88:
void sendStartMoving(){ USART_Trans
Page 89 and 90:
} m[2] = 0; } text(m,42,3); itoa(se
Page 91 and 92:
struct retarr xy; xy = touch(); x =
Page 93 and 94:
} text("stop",48,3); text("right",9
Page 95 and 96:
eturn 0; } initRealtime(); // initi
Page 97:
Bilaga I. Individuell rapport, LED
Page 100 and 101:
Innehåll 1. Inledning 1 2. Fördju
Page 102 and 103:
2.1.1 Lysdiodteknologi En lysdiod (
Page 104 and 105:
Stockholm var den första staden i
Page 106 and 107:
Figur 5 Modulen monterad på breadb
Page 108 and 109:
Figur 6 Illustration för hur du t
Page 110 and 111:
visats klart. Därför lägger vi t
Page 112 and 113:
7. Löda ihop en egen LED-matris F
Page 114 and 115:
När sedan alla lamporna lös igen
Page 116 and 117:
B. Kopplingsschema för kretskortet
Page 118 and 119:
C. Ekonomianalys En ekonomianalys g
Page 120 and 121:
E. Programkod Eftersom samtliga pro
Page 122 and 123:
{0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0x01, 0x01
Page 124 and 125:
} } } } else // 16-bit timer interr
Page 126 and 127:
} } } void effekter(){ // Plocka ef
Page 128 and 129:
} } for(j = 0; j < antal_kolumner;
Page 130 and 131:
Bilaga J. Individuell rapport, Ultr
Page 132 and 133:
Ola Johannesson FiM 11-03-28 890502
Page 134 and 135:
Page 136 and 137:
Page 138 and 139:
Page 140 and 141:
Page 142 and 143:
Page 144 and 145:
Page 146 and 147:
Page 148 and 149:
} { outfreq = 1; enable = 1; count
Page 150 and 151:
} outfreq = 0; PORTB = outfreq; cha
Page 152 and 153:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A B B C C J1 D
Page 154 and 155:
Bilaga 5 Två huvudkort gjordes, f
Page 156 and 157:
Bilaga 7: Breadboard mottagare Figu
Page 158 and 159:
Bilaga 9: Använda portpinnar Följ
Page 160 and 161:
Stegmotorer - Funktion och tillämp
Page 162 and 163:
Abstract Annie Gustafsson, M-08 KTH
Page 164 and 165:
Inledning Annie Gustafsson, M-08 KT
Page 166 and 167:
Annie Gustafsson, M-08 KTH Fördjup
Page 168 and 169:
Page 170 and 171:
Page 172 and 173:
Page 174 and 175:
Page 176 and 177:
Erfarenheter Annie Gustafsson, M-08
Page 178 and 179:
Referenser Information är hämtad
Page 180 and 181:
Technical data Dimensions []
Page 182 and 183:
MR [mNm] 200 180 160 140 120 100 80
Page 184 and 185:
2 3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVER
Page 186 and 187:
3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVER E
Page 188 and 189:
Page 190 and 191:
Page 192 and 193:
10 3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVE
Page 194 and 195:
0.280 0.240 0.210 MAX 7.11 6.10 5.3
Page 196 and 197:
14 3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVE
Page 198 and 199:
Bilaga 3: Programkoden //fördjupni
Page 200 and 201:
} } } PORTB = 0x11; _delay_ms(5); b
Page 202 and 203:
KUNGLIGA TEKNISKA HÖGSKOLAN Stegmo
Page 204 and 205:
Sammanfattning I denna rapport avha
Page 206 and 207:
Inledning Denna rapport är ett res
Page 208 and 209:
Typiska användningsområden för s
Page 210 and 211:
Problemdefinition och lösning Krav
Page 212 and 213:
Genom att vända på drivstegen kan
Page 214 and 215:
Steg Bild 3. Den färdiga motordriv
Page 216 and 217:
Figur 5. En plott över helsteg fö
Page 218 and 219:
Drivsteg IFas A IFas B 1 (0°- 30°
Page 220 and 221:
Bild 11. En plott över mikrosteg m
Page 222 and 223:
Pinne på tangentbordet Funktion Ko
Page 224 and 225:
Bild 18. Spänningsregulatorn och t
Page 226 and 227:
göra motordrivkretsen till separat
Page 228 and 229:
Referenser Källor Wikipedia, Brush
Page 230 and 231:
Bilagor Komponentlista Komponent An
Page 232 and 233:
Motordrivaren (Bättre bild finns i
Page 234 and 235:
Interruptrutiner Extern interrupt 0
Page 236 and 237:
C:\Documents and Settings\mazda\My
Page 238 and 239:
Page 240 and 241:
Page 242 and 243:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A GND Motordriv
Page 244 and 245:
Recommended Substitutions: Dual Ful
Page 246 and 247:
2916 Description (continued) of bat
Page 248 and 249:
2916 Dual Full-Bridge Motor Driver
Page 250 and 251:
2916 LOGIC CONTROL OF OUTPUT CURREN
Page 252 and 253:
2916 24X 0.10 C 0.41 ±0.10 24 1 A
Page 254 and 255:
1 23 TSC TS7800 3-Terminal Fixed Po
Page 256 and 257:
TSC TS7808 Electrical Characteristi
Page 258 and 259:
TSC TS7815 Electrical Characteristi
Page 260 and 261:
TSC FIG. 3 - QUIESCENT CURRENT AS A
Page 262 and 263:
Technical data Dimensions []
Page 264 and 265:
MR [mNm] 200 180 160 140 120 100 80
Page 266 and 267:
LCD med touchpanel Individuellt pro
Page 268 and 269:
André Berglund FiM 2011 Innehåll
Page 270 and 271:
André Berglund FiM 2011 Teoretisk
Page 272 and 273:
André Berglund FiM 2011 Förutom k
Page 274 and 275:
André Berglund FiM 2011 Kapacitiv
Page 276 and 277:
André Berglund FiM 2011 Då system
Page 278 and 279:
André Berglund FiM 2011 Diskussion
Page 280 and 281:
André Berglund FiM 2011 Bilagor Bi
Page 282 and 283:
André Berglund FiM 2011 Bilaga 4,
Page 284 and 285:
André Berglund FiM 2011 void init_
Page 286 and 287:
André Berglund FiM 2011 //--------
show all

Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?