Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

More documents

Recommendations

Info

E. Programkod Eftersom samtliga program använder samma 16-bit timer så gick det inte att separera programmen, så de fick skrivas Funktioner.c och Funktioner.h fick skrivas ihop <strong>med</strong> alla programmen. ############################ Huvudprogram.c ############################ #include "Funktioner.h" #define F_CPU 8000000 // Definiera processorns klockfrekvens int main(void){ } } // Beroende på vilken knapp som trycks ner väljs olika program som körs // mode bestämmer vad som händer i 16-bit timern i Funktioner.c if(!(PIND & (1
unsigned char placering[] = {start_pos_player1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, start_pos_player2}; // Vilka lampor som // lyser på varje rad. Först lyser bara racketerna längst ut, sen initieras även en boll. Lägg till 2 nollor i // mitten för 8x10 matris. ################################################################################# // Rulla_text unsigned char kolumn_position = 7; // Vilken kolumn i letters-matrisen man befinner sig. 7 för 8x8, 1 //för 8x10 unsigned char bokstav = 0; // Vilken rad man befinner sig på i letters-matrisen. 0 för 8x8, 1 för 8x10 //(hoppat upp en rad för att ha 10 värden att loopa igenom, ett värde för varje kolumn) unsigned char ascii; // Ascii-koden för bokstäverna man vill skriva unsigned char pos_nedraknare; // Flyttar position i matrisen när nästa kolumn ska visas volatile unsigned char letters[][8] = { // Varje hexadecimalt tal anger vilka lampor som ska lysa på den // kolumn man befinner sig på. Första talet ger första kolumnen, andra värdet ger andra kolumnen osv. {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}, // mellanslag {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xFD, 0x00, 0x00}, // ! {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x00, 0x08, 0x00}, // " // {0x00, 0x00, 0x00, 0x24, 0xFF, 0x24, 0xFF, 0x24}, // # {0x00, 0x00, 0x00, 0x12, 0x2A, 0x7F, 0x2A, 0x24}, // $ {0x01, 0x02, 0x24, 0x08, 0x10, 0x24, 0x40, 0x80}, // % {0x00, 0x00, 0x00, 0x76, 0x89, 0x95, 0x62, 0x05}, // & {0x00, 0x00, 0x00, 0xC0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}, // ' {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x3C, 0x42, 0x81, 0x00}, // ( {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x81, 0x42, 0x3C, 0x00}, // ) {0x00, 0x00, 0x00, 0x50, 0xE0, 0x50, 0x00, 0x00}, // * {0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x08, 0x3E, 0x08, 0x08}, // "+" {0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00}, // ¥ {0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x08, 0x08, 0x08, 0x08}, // - {0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}, // . {0x00, 0x00, 0x01, 0x04, 0x10, 0x40, 0x00, 0x00}, // / {0x00, 0x00, 0x00, 0x7E, 0x89, 0x91, 0xA1, 0x7E}, // 0 {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x41, 0xFF, 0x01, 0x00}, // 1 {0x00, 0x00, 0x00, 0x43, 0x85, 0x89, 0x91, 0x61}, // 2 {0x00, 0x00, 0x00, 0x42, 0x81, 0x91, 0x91, 0x6E}, // 3 {0x00, 0x00, 0x00, 0x18, 0x28, 0x48, 0xFF, 0x08}, // 4 {0x00, 0x00, 0x00, 0xF2, 0x91, 0x91, 0x91, 0x8E}, // 5 {0x00, 0x00, 0x00, 0x1E, 0x29, 0x49, 0x89, 0x86}, // 6 {0x00, 0x00, 0x00, 0x80, 0x8F, 0x90, 0xA0, 0xC0}, // 7 {0x00, 0x00, 0x00, 0x6E, 0x91, 0x91, 0x91, 0x6E}, // 8 {0x00, 0x00, 0x00, 0x70, 0x89, 0x89, 0x8A, 0x7C}, // 9 {0x00, 0x00, 0x00, 0x24, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}, // : {0x00, 0x00, 0x02, 0x24, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}, // ; {0x00, 0x00, 0x00, 0x10, 0x28, 0x44, 0x00, 0x00}, // < {0x00, 0x00, 0x00, 0x14, 0x14, 0x14, 0x14, 0x14}, // = {0x00, 0x00, 0x00, 0x44, 0x28, 0x10, 0x00, 0x00}, // > {0x00, 0x00, 0x00, 0x60, 0x80, 0x8D, 0x90, 0x60}, // ? {0x00, 0x00, 0x00, 0x66, 0x89, 0x8F, 0x81, 0x7E}, // @ {0x00, 0x00, 0x00, 0x7F, 0x88, 0x88, 0x88, 0x7F}, // A {0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0x91, 0x91, 0x91, 0x6E}, // B {0x00, 0x00, 0x00, 0x7E, 0x81, 0x81, 0x81, 0x42}, // C {0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0x81, 0x81, 0x42, 0x3C}, // D {0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0x91, 0x91, 0x91, 0x81}, // E {0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0x90, 0x90, 0x90, 0x80}, // F {0x00, 0x00, 0x00, 0x7E, 0x81, 0x89, 0x89, 0x4E}, // G {0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0x10, 0x10, 0x10, 0xFF}, // H {0x00, 0x00, 0x00, 0x81, 0x81, 0xFF, 0x81, 0x81}, // I {0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x01, 0x01, 0x01, 0xFE}, // J {0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0x18, 0x24, 0x42, 0x81}, // K 21
Page 1 and 2:
Autonom robotväckarklocka med trå
Page 3 and 4:
Godkänt 2011-005-18 Sammaanfattnin
Page 5 and 6:
En självgående väckarklocka med
Page 7 and 8:
Abstract This report is the result
Page 9 and 10:
Bilaga C. Använda portpinnar hos A
Page 11 and 12:
Problemlösning Projektet består a
Page 13 and 14:
Funktionerna i roboten har av prakt
Page 15 and 16:
De olika tillstånden är: Figur 7
Page 17 and 18:
LED-matris Figur 10 Flödesschema f
Page 19 and 20:
Program Figur 13 Styrkrets för LED
Page 21 and 22:
Kommunikation mellan LED-kontroller
Page 23 and 24:
100 4 Kör bakåt 101 5 Sväng vän
Page 25 and 26:
Figur 20 Stödhjulet Locket gjordes
Page 27 and 28:
Färdig lösning När både roboten
Page 29 and 30:
Slutsatser och förslag till förb
Page 31 and 32:
Referenser H-brygga, Allegro UDN291
Page 33 and 34:
Bilaga B. Komponentlista och kostna
Page 35 and 36:
PA4 (ADC4) Rad 4 i matrisen. PA3 (A
Page 37 and 38:
PD7 (OC2) - PC0 (SCL) - PC1 (SDA) -
Page 39 and 40:
} bluetoothSend(254); bluetoothSend
Page 41 and 42:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A MISO SCK J1 B
Page 43 and 44:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A B B C C J3 HD
Page 45 and 46:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A B B Touch Kop
Page 47 and 48:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 A A B
Page 49 and 50:
Bilaga F. Mekaniska ritningar med m
Page 51 and 52:
45 1,5 15 O 4 10 Skapad av mazda 92
Page 53 and 54:
Bluetooth.c - LEDkontrollern // G
Page 55 and 56:
Initialize USART usart_init(BAUD_RE
Page 57 and 58:
LED_KLOCKA_ATMEGA16.c- LEDkontrol
Page 59 and 60:
} } } void tid(void){ // 16-bit tim
Page 61 and 62:
} } tid(); if(mode==2) text(); ////
Page 63 and 64:
{0x00, 0x00, 0x00, 0x7E, 0x81, 0x81
Page 65 and 66:
eciever.h - LEDkontrollern #ifnde
Page 67 and 68:
} } } command = 7; // DO SOMETHING,
Page 69 and 70: } if (step2==8) step2=0; //wake up
Page 71 and 72: Run_alarm(); }else if (signal == 3)
Page 73 and 74: luetooth.h Baskontrollern #ifnde
Page 75 and 76: }; 0x01, 0x01, 0x7F, 0x01, 0x01,//
Page 77 and 78: 0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x0
Page 79 and 80: -----------------------------------
Page 81 and 82: } send_spi(set[0]); send_spi(set[2]
Page 83 and 84: struct retarr touch(){ // returns c
Page 85 and 86: Clear the usart status register UCS
Page 87 and 88: void sendStartMoving(){ USART_Trans
Page 89 and 90: } m[2] = 0; } text(m,42,3); itoa(se
Page 91 and 92: struct retarr xy; xy = touch(); x =
Page 93 and 94: } text("stop",48,3); text("right",9
Page 95 and 96: eturn 0; } initRealtime(); // initi
Page 97: Bilaga I. Individuell rapport, LED
Page 100 and 101: Innehåll 1. Inledning 1 2. Fördju
Page 102 and 103: 2.1.1 Lysdiodteknologi En lysdiod (
Page 104 and 105: Stockholm var den första staden i
Page 106 and 107: Figur 5 Modulen monterad på breadb
Page 108 and 109: Figur 6 Illustration för hur du t
Page 110 and 111: visats klart. Därför lägger vi t
Page 112 and 113: 7. Löda ihop en egen LED-matris F
Page 114 and 115: När sedan alla lamporna lös igen
Page 116 and 117: B. Kopplingsschema för kretskortet
Page 118 and 119: C. Ekonomianalys En ekonomianalys g
Page 122 and 123: {0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0x01, 0x01
Page 124 and 125: } } } } else // 16-bit timer interr
Page 126 and 127: } } } void effekter(){ // Plocka ef
Page 128 and 129: } } for(j = 0; j < antal_kolumner;
Page 130 and 131: Bilaga J. Individuell rapport, Ultr
Page 132 and 133: Ola Johannesson FiM 11-03-28 890502
Page 148 and 149: } { outfreq = 1; enable = 1; count
Page 150 and 151: } outfreq = 0; PORTB = outfreq; cha
Page 152 and 153: 0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A B B C C J1 D
Page 154 and 155: Bilaga 5 Två huvudkort gjordes, f
Page 156 and 157: Bilaga 7: Breadboard mottagare Figu
Page 158 and 159: Bilaga 9: Använda portpinnar Följ
Page 160 and 161: Stegmotorer - Funktion och tillämp
Page 162 and 163: Abstract Annie Gustafsson, M-08 KTH
Page 164 and 165: Inledning Annie Gustafsson, M-08 KT
Page 166 and 167: Annie Gustafsson, M-08 KTH Fördjup
Page 168 and 169: Annie Gustafsson, M-08 KTH Fördjup
Page 170 and 171:
Annie Gustafsson, M-08 KTH Fördjup
Page 172 and 173:
Page 174 and 175:
Page 176 and 177:
Erfarenheter Annie Gustafsson, M-08
Page 178 and 179:
Referenser Information är hämtad
Page 180 and 181:
Technical data Dimensions []
Page 182 and 183:
MR [mNm] 200 180 160 140 120 100 80
Page 184 and 185:
2 3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVER
Page 186 and 187:
3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVER E
Page 188 and 189:
Page 190 and 191:
Page 192 and 193:
10 3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVE
Page 194 and 195:
0.280 0.240 0.210 MAX 7.11 6.10 5.3
Page 196 and 197:
14 3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVE
Page 198 and 199:
Bilaga 3: Programkoden //fördjupni
Page 200 and 201:
} } } PORTB = 0x11; _delay_ms(5); b
Page 202 and 203:
KUNGLIGA TEKNISKA HÖGSKOLAN Stegmo
Page 204 and 205:
Sammanfattning I denna rapport avha
Page 206 and 207:
Inledning Denna rapport är ett res
Page 208 and 209:
Typiska användningsområden för s
Page 210 and 211:
Problemdefinition och lösning Krav
Page 212 and 213:
Genom att vända på drivstegen kan
Page 214 and 215:
Steg Bild 3. Den färdiga motordriv
Page 216 and 217:
Figur 5. En plott över helsteg fö
Page 218 and 219:
Drivsteg IFas A IFas B 1 (0°- 30°
Page 220 and 221:
Bild 11. En plott över mikrosteg m
Page 222 and 223:
Pinne på tangentbordet Funktion Ko
Page 224 and 225:
Bild 18. Spänningsregulatorn och t
Page 226 and 227:
göra motordrivkretsen till separat
Page 228 and 229:
Referenser Källor Wikipedia, Brush
Page 230 and 231:
Bilagor Komponentlista Komponent An
Page 232 and 233:
Motordrivaren (Bättre bild finns i
Page 234 and 235:
Interruptrutiner Extern interrupt 0
Page 236 and 237:
C:\Documents and Settings\mazda\My
Page 238 and 239:
Page 240 and 241:
Page 242 and 243:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A GND Motordriv
Page 244 and 245:
Recommended Substitutions: Dual Ful
Page 246 and 247:
2916 Description (continued) of bat
Page 248 and 249:
2916 Dual Full-Bridge Motor Driver
Page 250 and 251:
2916 LOGIC CONTROL OF OUTPUT CURREN
Page 252 and 253:
2916 24X 0.10 C 0.41 ±0.10 24 1 A
Page 254 and 255:
1 23 TSC TS7800 3-Terminal Fixed Po
Page 256 and 257:
TSC TS7808 Electrical Characteristi
Page 258 and 259:
TSC TS7815 Electrical Characteristi
Page 260 and 261:
TSC FIG. 3 - QUIESCENT CURRENT AS A
Page 262 and 263:
Technical data Dimensions []
Page 264 and 265:
MR [mNm] 200 180 160 140 120 100 80
Page 266 and 267:
LCD med touchpanel Individuellt pro
Page 268 and 269:
André Berglund FiM 2011 Innehåll
Page 270 and 271:
André Berglund FiM 2011 Teoretisk
Page 272 and 273:
André Berglund FiM 2011 Förutom k
Page 274 and 275:
André Berglund FiM 2011 Kapacitiv
Page 276 and 277:
André Berglund FiM 2011 Då system
Page 278 and 279:
André Berglund FiM 2011 Diskussion
Page 280 and 281:
André Berglund FiM 2011 Bilagor Bi
Page 282 and 283:
André Berglund FiM 2011 Bilaga 4,
Page 284 and 285:
André Berglund FiM 2011 void init_
Page 286 and 287:
André Berglund FiM 2011 //--------
show all

Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?