Uppsats - Chalmers tekniska högskola

More documents

Recommendations

Info

• ”loft”, där man skapar två eller flera referenskurvor som man sedan fyller ut till en yta • rotation, som också använder referenskurvor men man roterar remsan istället för att skapa annorlunda former på ytan • extrude, eller ”utskjutning”,där man skapar en bana som man följer med remsan så att det skapas (”skjuts ut”) ytor som ser ut som vågor ungefär • deformering av existerande yta/ytor, genom att använda remsan kan man förändra egenskaperna hos den existerande ytan enligt hur man vrider på remsan Artikeln ”Robotics and interactive simulation” - haptiska inmatningsdon, KogSem-kursen Ett annat alternativt inmatningsdon som bygger på haptik i form av att användaren griper tag mer handfast i inmatningsdonet när denne vill interagera med datorsystemet handlar denna artikeln om. Artikeln specialiserar sig på hur en människa via en datorskärm och det haptiska inmatningsdonet kan simulera en robots rörelser och interaktion med sin omvärld. Behovet av denna sorts interaktion växer i takt med att robotar blir mer intelligenta, kan utföra mer komplexa uppgifter och deras frihetsgrader att röra sig utvecklas. Man vill då kunna simulera vilka möjliga rörelser roboten kan utföra och vilka restriktioner som finns (d v s hur roboten inte kan röra sig). Figur 3 nedan visar hur en användare kan styra en virtuell robots röreslsemönster med hjälp av ett haptiskt inmatningsdon. Användaren får också en återkoppling från inmatningsdonet (jämför med ”forced feedback” om man tycker om att spela bilspel med en ratt där skakningar och tröghet i rörelsen simulerar en verklig ratt i en verklig bil). Skulle t ex roboten stöta till ett objekt så återkopplas detta till användaren genom inmatningsdonet. Själva roboten är autonom i det att den försöker kompensera rörelserna som användaren ger den så att den kan utföra sin uppgift. Systemet med inmatningsdonet och den virutella världen kan också göras mer komplext genom att två eller flera robotar och ett stort antla objekt kan existera i världen. Detta skapar möjlighet för robotarna att interagera med varandra och inte endast med andra objekt. För att lösa problemet med den ökade beräkningsbelastningen som uppstår med ett mer komplext system har författarna av artikeln tagit fram en rekursiv algoritm som beräknar alla nödvändiga data på linjär tid ( O(n) ). Hur kan man då få en människolik robot att agera så naturtroget som möjligt ? Detta har man löst genom att använda flera små ”tyngdpunkter” placerade på strategiska platser på robotkroppen. Detta används också i filmindustrin nu för tiden för att simulera skådespelares rörelser i en dator som sedan kan föras över digitalt till en viss scen i filmen. Matrix-filmerna är ett exempel på detta, se [5] för mer information. Man tilldelar också viktade energivärden till olika kroppsställningar för att ytterligare hjälpa roboten att hitta det optimala rörelsemönstret för en viss uppgift. den 28 oktober 2003 5
Figur 3. En användare som utnyttjar ett haptiskt inmatningsdon för att simulera en virtuell robots rörelser. I det här fallet hur roboten lyfter en vikt och förflyttar den i luften. Algoritmen som nämndes ovan fungerar bäst vid situationer som är förutsägbara, men om det skulle ske en oförutsägbar rörelse måste man kompensera för detta på något sätt. Ett s k ”elastic strip framework” togs då fram. Detta system utnyttjar energin och kroppställningen hos roboten genom att den förutbestämda riktning som roboten följer bryts ner i mycket små delar så att varje stegförflyttning som roboten utför beräknas i realtid. Ju mindre stegförflyttning som roboten gör desto större chans har den att ändra sitt rörelsemönster (riktningen den följer) och därmed kunna undvika ett snabbt uppdykande hinder eller en annan robots rörelse till exempel. Referenser [1] Mark Billinghurst and Hirokazu Kato: ”Collaborative augmented reality” Kompendiet “Kognitionsteknologiska seminarier VT2003, Datavetenskap <strong>Chalmers</strong>” [2] Wearable Platforms for Augmented and Virtual Reality, Studentprojekt på Datavetenskap <strong>Chalmers</strong> 2002/2003 http://www.mdstud.chalmers.se/~dp02-2/ den 28 oktober 2003 6
Page 1 and 2: den 28 oktober 2003 Uppsats MDI / I
Page 3 and 4: Figur 1. Författaren av denna upps
Page 5: Artikeln ”Exploring interactive c

Uppsats - Chalmers tekniska högskola

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?