Uppsats - Chalmers tekniska högskola

• ”loft”, där man skapar två eller flera referenskurvor som man sedan fyller ut till en yta
• rotation, som också använder referenskurvor men man roterar remsan istället för att
skapa annorlunda former på ytan
• extrude, eller ”utskjutning”,där man skapar en bana som man följer med remsan så att
det skapas (”skjuts ut”) ytor som ser ut som vågor ungefär
• deformering av existerande yta/ytor, genom att använda remsan kan man förändra
egenskaperna hos den existerande ytan enligt hur man vrider på remsan
Artikeln ”Robotics and interactive simulation” - haptiska inmatningsdon,
KogSem-kursen
Ett annat alternativt inmatningsdon som bygger på haptik i form av att användaren griper tag
mer handfast i inmatningsdonet när denne vill interagera med datorsystemet handlar denna
artikeln om.
Artikeln specialiserar sig på hur en människa via en datorskärm och det haptiska
inmatningsdonet kan simulera en robots rörelser och interaktion med sin omvärld.
Behovet av denna sorts interaktion växer i takt med att robotar blir mer intelligenta, kan utföra
mer komplexa uppgifter och deras frihetsgrader att röra sig utvecklas. Man vill då kunna
simulera vilka möjliga rörelser roboten kan utföra och vilka restriktioner som finns (d v s hur
roboten inte kan röra sig).
Figur 3 nedan visar hur en användare kan styra en virtuell robots röreslsemönster med hjälp
av ett haptiskt inmatningsdon.
Användaren får också en återkoppling från inmatningsdonet (jämför med ”forced feedback”
om man tycker om att spela bilspel med en ratt där skakningar och tröghet i rörelsen simulerar
en verklig ratt i en verklig bil). Skulle t ex roboten stöta till ett objekt så återkopplas detta till
användaren genom inmatningsdonet. Själva roboten är autonom i det att den försöker
kompensera rörelserna som användaren ger den så att den kan utföra sin uppgift.
Systemet med inmatningsdonet och den virutella världen kan också göras mer komplext
genom att två eller flera robotar och ett stort antla objekt kan existera i världen. Detta skapar
möjlighet för robotarna att interagera med varandra och inte endast med andra objekt.
För att lösa problemet med den ökade beräkningsbelastningen som uppstår med ett mer
komplext system har författarna av artikeln tagit fram en rekursiv algoritm som beräknar alla
nödvändiga data på linjär tid ( O(n) ).
Hur kan man då få en människolik robot att agera så naturtroget som möjligt ?
Detta har man löst genom att använda flera små ”tyngdpunkter” placerade på strategiska
platser på robotkroppen. Detta används också i filmindustrin nu för tiden för att simulera
skådespelares rörelser i en dator som sedan kan föras över digitalt till en viss scen i filmen.
Matrix-filmerna är ett exempel på detta, se [5] för mer information.
Man tilldelar också viktade energivärden till olika kroppsställningar för att ytterligare hjälpa
roboten att hitta det optimala rörelsemönstret för en viss uppgift.
den 28 oktober 2003 5