Raport asupra modalităţilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala

a) b)
Figura 2.15 a) Interfaa haptic FSC HapticMaster [w38], b) Interfaa haptic chirurgical Xitact IHP [w39]
Fora maxim pe care o poate dezvolta acest dispozitiv este de 250 N iar viteza este de maxim 1
m/s. Frecventa de comand este de maxim 2500 Hz. Rigiditatea pe care o poate simula este de
maxim 5x10 4 N/m. Spaiul de lucru este destul de mic în comparaie cu dimensiunile acestui
dispozitiv.
f) Xitact IHP
Xitact IHP [w39] este o interfa cu retur de for proiectat s urmreasc micarea unui
instrument folosit la operaii (laparoscop) pentru a genera retur de for realistic rezultat în urma
simulrilor de operaii cu invazie minim. Acest dispozitiv are 4 grade de libertate, 3 rotaii date
de 3 cuple de rotaie i una de translaie. Pentru axa de translaie poate genera o for de pân la
30N iar pentru celelalte axe în jur de 1,4 N. O privire de ansamblu a acestei interfee precum i
schema cinematic de funcionare este prezentat în figura 2.15 b.
1.3.2 Sisteme haptice bazate pe mecanisme paralele
Sunt prezentate în continuare principalele tipuri de dispozitive haptice ce au la baza funcionrii lor
mecanisme paralele. Mecanismele paralele sunt des utilizate în sistemele haptice deoarece sunt mai
precise i pot genera fore mai mari decât cele seriale.
a) Pantograph
Dispozitivul cu retur de for Pantograph [Campion 05] este un simplu mecanism plan cu dou
grade de libertate controlate, dup cum se poate vedea i în figura 2.16. Acest dispozitiv poate
înlocui cu succes un maus obinuit pentru operaii ce necesit poziionare precis în plan. Se pot
simula fore i rigiditi mari iar spaiul de lucru poate varia în funcie de model. Dezavantajul
major apare într-un mediu virtual cu trei dimensiuni, unde cele dou grade de libertate sunt
insuficiente pentru poziionare i interaciune. Cu acest tip de dispozitiv se pot simula cuple
haptice cu dou grade de libertate.
b) Quanser 3DOF Pantograph
Figura 2.16 Pantograph [Campion 05]