Raport asupra modalităţilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala

motoarelor cu scopul de a elimina deformaiile nedorite ce apar la aciunea forei aplicate de mâna
uman asupra sistemului.
a) b) c)
Figura 2.9 a) Interfaa tactil FEELEX I [w28], b) Interfaa tactil FEELEX II [w28], c) Interfaa tactil Karlsruhe
[w30]
Prin acionarea controlat a matricei de motoare se pot reprezenta diverse forme geometrice ale
obiectelor virtuale cu care utilizatorul intr în contact. Peste tijele dispozitivului este aplicat un
strat de cauciuc de 3 mm pentru a mri senzaia de imersie i pentru a proteja utilizatorul de
captul ascuit al lor. Pentru a msura fora produs de sistem în captul fiecrei tije este montat un
senzor de for rezistiv iar pentru msurarea deplasrii tijei sunt folosii senzori incremental optici.
Cursa maxim a deplasrii tijelor este de 80 mm, iar viteza maxim este de 100 mm/s.
FEELEX II (Figura 2.9 b) a fost dezvoltat cu scopul creterii rezoluiei tactile în cazul folosirii de
ctre medici în operaiuni de palpare virtual. Dimensiunea activ a acestui sistem este de 50 x 50
mm permiând utilizatorului atingerea cu ajutorul a maxim trei degete. Pentru acionare s-au folosit
23 tije curbate de 6 mm comandate de ctre servomotoare de curent continuu cu diametrul de 8
mm. Fora aplicat de utilizator este determinat prin msurarea curentului consumat în circuitul
de alimentare a servomotoarelor. Controlul motoarelor este realizat de la distan, fr fire.
Micarea de rotaie de la axul motorului este convertit în micare liniar a tijelor prin intermediul
unui mecanism format dintr-un arbore cotit i un lan. Cursa de deplasare a tijelor este de 18 mm
iar viteza maxim este de 250 mm/s. Fora maxim regsit la nivelul degetelor este de 1,1 Kgfor
pentru fiecare tij.
b) Interfaţa tactilă Karlsruhe
Aceasta este un sistem cu retur de for tactil ce poate fi interfaat cu un forceps flexibil folosit în
endoscopie realizat de ctre centrul de cercetare al departamentului de inginerie tehnologic din
Karlsruhe [w30]. Interfaa este compus dintr-o matrice de 3 × 24 actuatori cu ace ce totalizeaz 72
de actuatori. Aceste ace sunt acionate folosind electromagnei comandai cu o frecven maxim
de 600 Hz (Figura 2.9 c).
c) Immersion CyberTouch
CyberTouch [w9] sunt mici efectori vibro-tactili ataai la nivelul palmei i de captul fiecrui
deget al unei mnui standard CyberGlove [w9] (Figura 2.10 a). Aceti efectori pot fi programai