Raport asupra modalităţilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala

3.6 GHOST API http://www.sensable.com/
GHOST SDK (General Haptic Open Software Toolkit) este o librrie comercial realizat de ctre
compania SensAble pentru a oferi suport sistemelor haptice de tip PHANTOM. Este scris în
limbajul C++ i are ca obiectiv dezvoltarea de aplicaii cu retur de for complexe. GHOST SDK
funcioneaz la nivelul motorului de fizic a atingerii, ce se ocup de procesele de calcul
complexe i permite dezvoltatorilor s manevreze obiecte simple la nivel înalt i proprieti fizice
ca locaia, masa, frecarea i rugozitatea. Dezvoltatorii pot folosi librrii pentru obiecte prismatice
3D, obiecte poligonale i efectele de atingere din interiorul lui GHOST SDK pentru a aduga o
dimensiune fizic convingtoare unei variate game de aplicaii ce include simulri medicale,
antrenament virtual, geofizic, robotic, teleoperare, planuri de asamblare, modelri moleculare i
nanomanipulare. Arhitectura flexibil i extensibil a librriei GHOST SDK fac din aceasta o
platform puternic pentru cercetarea în domeniul haptic i alte proiecte ce necesit adugarea de
noi obiecte i dinamic dar i a efectelor de for generate direct la nivel low-level.
Fig.3.5Arhitectura unei aplicaii cu GHOST SDK
GHOST SDK este disponibil pentru sistemele de operare Windows XP, Windows 2000, Windows
NT, Red Hat Linux 7.2, Red Hat Linux 9, Red Hat Fedora, Core 1 and SUSE LINUX 9.0. The
GHOST SDK funcioneaz numai cu sistemele haptice PHANTOM Desktop i PHANTOM
Premium.
Aceast librrie are suport direct pentru VRML 2.0 având abilitatea de a reda obiectele statice
direct în grafiul scenei haptice.
3.7 ReachIn API http://www.reachin.se/products/ReachinAPI/