Raport asupra modalitÄÅ£ilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala
Raport asupra modalitÄÅ£ilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala Raport asupra modalitÄÅ£ilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala
3.2 CHAI 3D API http://www.chai3d.org/ CHAI 3D este un set de librrii C++ gratuite destinate returului haptic, vizualizrii i simulrii de interaciuni in timp real. CHAI 3D suport disozitive haptice comerciale cu 3, 6 sau 7 grade de libertate i ofer support pentru integrarea simpl a unor noi dispositive cu retur de for. CHAI 3D a fost realizat cu scopul utilizrii lui în educaie i cercetare, oferind o platform uoar in dezvoltare. Librariile CHAI 3D suport dispozitive haptice multiple i permite transmiterea datelor catre alte aplicaii ce utilizeaz diferite hardware. CHAI 3D reprezint un instrument usor de utilizat pentru crearea de lumi virtuale multimodale, prin integrarea reprezentrilor haptice i vizuale a obiectelor si prin reducerea complexitii utilizrii individuale a dispozitivelor haptice. Fig3.2 Arhitectura CHAI3D CHAI 3D suport urmtoarele dispozitivele haptice: · Acces total la sursa librariilor folosind limbajul C++. · Suport dispozitive haptice virtuale i universale. · Dispozitive haptice comerciale Omega, Delta, Novint Falcon, Phantom, Freedom 6. · Ruleaz sub sistemele de Windows, Linux and Mac OSX. · Randare grafic folosind Open GL , GLUT, lumini dinamice, texturi 2D i 3D, proprietai ale materialului. · Redarea haptic pentru modele Finger-Proxy cu raz variabil, friciune dinamic i static, alunecare, vibraii, vâscozitate i efecte magnetice. · Detecia coliziunilor folosind modelele AABB i sferice. · Suport fiiere 3D de tipul .3DS .OBJ i texturi .BMP .TGA. · Include extensii pentru ODE (Open Dynamic Engine), GEM (Deformable Models) i BASS (Audio Library) .
3.3 Haptik Library http://sirslab.dii.unisi.it/haptiklibrary/index.htm Haptik este o component de baz, cu structur deschis, ce furnizeaz sistemelor de operare un Hardware Abstraction Layer pentru accesarea dispozitivelor haptice. Diferite dispozitive hardware de la diferii productori pot fi uor accesate într+un mod uniform, permiând renunarea la toate dependinele necesare în aplicaii referitoare la configuraiile particulare ale chiturilor de dezvoltare (APIs), la hardware i drivere. Haptik nu este destinat unei interfee grafice particulare sau unei librrii particulare destinat detectrii coliziunilor sau generrii de fenomene fizice, a fost proiectat s fie prietenoas chiar i cu aplicaiile complexe existente. Poate fi integrat fr efort prin programarea bazat pe clase sau pe proceduri, It can be effortlessly integrated with both procedure or class based code, permiând chestionarea sau accesarea bazat pe rspuns suportând ambele sisteme de coordonate folosite în OpenGL i DirectX. Haptik conine un set de plugin-uri ce sunt incarcate la rularea aplicaiilor ce pot i uor extinse sau cosmetizate. Fa de multe librrii existente, arhitectura componentelor de baz garanteaz ambele compatibiliti binare (backward and forward) a aplicaiilor client compilate cu vechile i noile dispozitive hardware, drivere, plugin-uri i librrii. Haptik nu este destinat numai programatorilort C++, ci poate fi folosit din multe limbaje de programare i medii de dezvoltare cum ar fi Matlab, Simulink precum i apleturi Java. O arhitectur a unei aplicaii dezvoltate cu ajutorul Haptik poate fi vzut în figura 3.3. Fig. 3.3 Arhitectura unei aplicaii ce folosete Haptik 3.4 OpenSceneGraph http://www.openscenegraph.org/projects/osg / OpenSceneGraph este o librrie gratuit, cu structur deschis, destinat graficii 3D de înalt performan, utilizat de ctre dezvoltatorii de aplicaii din domenii cum ar fi simulrilor vizuale, jocurilor computerizate, realitii virtuale, vizualizrilor tiinifice i modelrilor 3D. Aceast librrie este scris în întregime în limbajul de programare C++ i OpenGL i ruleaz pe diverse
- Page 1 and 2: ID_608 : INCOGNITO: Interactiunea C
- Page 3 and 4: de libertate ale încheieturii mâi
- Page 5 and 6: separat s genereze impulsuri i vibr
- Page 7 and 8: Dispozitivul haptic PHaNTOM [Massie
- Page 9 and 10: a) b) Figura 2.15 a) Interfaa hapti
- Page 11 and 12: Este o interfa haptic paralel bazat
- Page 13 and 14: a) b) c) Figura 2.20. a) Interfaa h
- Page 15 and 16: Mânerul de acionare este situat î
- Page 17 and 18: Figura 2.26 Interfaa haptic Immersi
- Page 19 and 20: a) b) Figura 2.29 a) Exoscheletul S
- Page 21 and 22: sunt conectate la un computer prin
- Page 23 and 24: g) SPIDAR-8 SPIDAR-8 [Sato 01] este
- Page 25 and 26: SOLID este o librarie pentru detect
- Page 27 and 28: Comparatie I-Collide si V-Collide -
- Page 29 and 30: - Ierarhizare - o ierarhie a vecina
- Page 31: - Verificarea tolerantei determina
- Page 35 and 36: 3.6 GHOST API http://www.sensable.c
- Page 37 and 38: [Bergamasco 94] M. Bergamasco, B. A
- Page 39 and 40: [Ishii 94a] [Ishii 94b] [Ishii 94c]
- Page 41 and 42: [Williams 98] R.L. Williams II, D.
- Page 43: [w40] [w41] [w42] http://www.sarcos
3.2 CHAI 3D API http://www.chai3d.org/<br />
CHAI 3D este un set <strong>de</strong> librrii C++ gratuite <strong>de</strong>stinate returului haptic, vizualizrii i <strong>si</strong>mulrii <strong>de</strong><br />
<strong>interac</strong>iuni in timp real. CHAI 3D suport disozitive haptice comerciale cu 3, 6 sau 7 gra<strong>de</strong> <strong>de</strong><br />
libertate i ofer support pentru integrarea <strong>si</strong>mpl a unor noi dispo<strong>si</strong>tive cu retur <strong>de</strong> for. CHAI 3D<br />
a fost realizat cu scopul utilizrii lui în educaie i cercetare, oferind o platform uoar in<br />
<strong>de</strong>zvoltare. Librariile CHAI 3D suport dispozitive haptice multiple i permite transmiterea datelor<br />
catre alte aplicaii ce utilizeaz diferite hardware.<br />
CHAI 3D reprezint un instrument usor <strong>de</strong> utilizat pentru crearea <strong>de</strong> lumi virtuale multimodale,<br />
prin integrarea reprezentrilor haptice i vizuale a obiectelor <strong>si</strong> prin reducerea complexitii<br />
utilizrii individuale a dispozitivelor haptice.<br />
Fig3.2 Arhitectura CHAI3D<br />
CHAI 3D suport urmtoarele dispozitivele haptice:<br />
· Acces total la sursa librariilor folo<strong>si</strong>nd limbajul C++.<br />
· Suport dispozitive haptice virtuale i universale.<br />
· Dispozitive haptice comerciale Omega, Delta, Novint Falcon, Phantom, Freedom 6.<br />
· Ruleaz sub <strong>si</strong>stemele <strong>de</strong> Windows, Linux and Mac OSX.<br />
· Randare grafic folo<strong>si</strong>nd Open GL , GLUT, lumini dinamice, texturi 2D i 3D, proprietai<br />
ale materialului.<br />
· Redarea haptic pentru mo<strong>de</strong>le Finger-Proxy cu raz variabil, friciune dinamic i static,<br />
alunecare, vibraii, vâscozitate i efecte magnetice.<br />
· Detecia coliziunilor folo<strong>si</strong>nd mo<strong>de</strong>lele AABB i sferice.<br />
· Suport fiiere 3D <strong>de</strong> tipul .3DS .OBJ i texturi .BMP .TGA.<br />
· Inclu<strong>de</strong> exten<strong>si</strong>i pentru ODE (Open Dynamic Engine), GEM (Deformable Mo<strong>de</strong>ls) i<br />
BASS (Audio Library) .
Change language