Raport asupra modalităţilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala

- Verificarea tolerantei determina cand doua modele sunt apropiate sau indepartate fata
de o distanta de toleranta.
3. Analiza librăriilor haptice folosite pentru generarea forţelor de contact in mediile de
realitate virtuală
3.1 H3D API http://www.h3dapi.org/
H3DAPI este o librrie gratuit destinat crerii de platforme software cu retur haptic, ce fcombin
standardele gratuite OpenGL i X3D cu senzaiile haptice într-o scen grafic unificat ce contine
renderul graphic sic el haptic. H3DAPI este o platform portabil i independent de dispozitivul
haptic utilizat. Permite integrarea sunetelor precum i realizarea de imagini stereoscopice pe
dispozitivele suportate.
H3DAPI este scris în limbajul C++, i este proiectat fie extins, permiând dezvoltatorilor s
integreze noi dispozitive haptice si medii grafice dorite in aplicatiile lor . H3DAPI a fost folosit la
dezvoltarea a diverse aplicaii haptice multimodale din variate domenii cu mar fi domeniul
stomatologic, medical, industrial i vizualizal. Pentru incurajarea dezvoltrii cu aceast librrie a
aplicaiilor cu retur haptic, H3DAPI este o librarie gratuit cu structur deschis i realizat sub
licen GNU GPL, cu opiuni pentru licene comerciale.
Fig3.1 Arhitectura H3D
· Permite dezvoltarea rapid a aplicaiilor haptice folosind X3D i Python
· Uor de extins cu efecte hapto-vizuale particularizate folosind limbajul C++
· Suport o mare varietate de sisteme haptice aflate pe pia
· Dispozitive produse de diveri productori pot funciona in acelai timp în aceiai scen
· Suport majoritatea dispozitivelor de vizualizare 3D
· Ruleaz sub sistemele de Windows, Linux and Mac OSX
· Ofer libertatea de a alege tipul de randare haptic incluzând i H3D point i cele rendere
bazate pe sfer similar cu librriile SensAble OpenHaptics i Chai3D
· Dispune de o serie de fore i suprafee predefinite