Raport asupra modalităţilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala

PIVOT este o tehnica de calculare a informatiilor generale privind proximitatea obiectelor 2D
arbitrare folosind grafica hardware. Folosind tehnici de randare multi-trecere si calcul accelerat al
distantei s-a realizat o platforma unificata pentru aflarea unor multitudini de informatii privind
proximitatea dintre obiecte. Aceste informatii nu sunt legate doar de detectarea coliziunii, dar si de
calcularea intersectiilor, distantelor de separare, adancimile de penetrare, punctele de contact si
normalele la suprafete. Se foloseste o tehnica hibrida pe baza de geometrie si imagine care imparte
procesul computational intre CPU si subsistemele grafice. Tehnicile bazate pe obiecte spatiale
geometrice localizeaza regiuni potentiale de intersectare sau cele mai apropiate componente dintre
2 obiecte, iar tehnicile bazate pe imaginile spatiale calculeaza informatii legate de proximitatea la
nivel inferior in cadrul regiunilor potentiale de intersectare.
Figura 2.5. Detectarea coliziunii utilizand libraria PIVOT
Marea majoritate a informatiilor legate de proximitate sunt preluate de la un camp al distantelor
calculat cu ajutorul hardware-ului grafic. Acest altgoritm calculeaza informatiile legate de
proximitate la diverse rate si pentru diverse tipuri de strategii de simulare.
2.13. PQP (Librarie pentru detectarea proximitatii) [Larsen 99]
Figura 2.6. (a) Doua elemente toroidale in contact (b)Linia de conectare a celor mai apropiate puncte
corespunzatoare celor doua modele (c) Cei trei pasi ai coliziunii libere
PQP este o librarie care determina trei tipuri de informatii legate de proximitate pentru o pereche
de modele geometrice compuse din triunghiuri:
- Detectia coliziunii detecteaza cand cele doua modele se suprapun, si optional cand toate
triunghiurile se suprapun
- Calcularea distantei calcularea distantei minime intre perechile de modele, distanta intre
perechile de puncte apropiate.