Raport asupra modalităţilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala

de libertate ale încheieturii mâinii spre deosebire de celelalte mnui prezentate anterior. Pentru
fiecare încheietur a degetului aceti senzori au o rezoluie dat de productor de 256 poziii dar în
realitate precizia mnuii nu se ridic la nivelul ateptat de rezoluie.
g) PinchGlove
a) b)
Figura 2.8 a) Mnua 5DTGlove [w15], b) Mnua PinchGlove [w27]
Mnuile PinchGlove [w27] (figura 2.8 b), spre deosebire de mnuile prezentate anterior, nu
msoar poziia în spaiu a elementelor componente ale mâinii umane. La capetele fiecrui deget,
aceste mnui au montate elemente metalice conductoare de electricitate pentru a detecta i
decoda contactul dintre vârfurile degetelor. În acest fel se poate interaciona cu mediul virtual întrun
mod intuitiv prin simpla atingere a degetelor între ele. Cu toate c funcionalitatea nu este foarte
complicat, aceste mnui au un pre ridicat.
1.2 Sisteme haptice pentru simularea atingerii (senzatie tactila)
Cu ajutorul acestor sisteme utilizatorul poate primi de la mediul virtual informaii haptice de mare
finee despre geometria, rugozitatea sau temperatura suprafeelor cu care intr in contact sau chiar
informaii despre alunecarea unui obiect sub propria greutate. Senzorii tactili i vibro-tactili sunt
indispensabili în cazul manipulrilor de obiecte în domeniul chirurgical.
In continuare vor fi prezentate cele mai reprezentative sisteme de acest fel, multe dintre acestea
fiind înc în stadiul de cercetare din cauza complexitii integrrii unui numr mare de actuatori
într-un spaiu mic.
a) FEELEX
Acest tip de interfa a fost realizat i dezvoltat de ctre universitatea Tsukuba din Japonia i
prezint dou versiuni FEELEX I i FEELEX II [w28].
FEELEX I (Figura 2.9 a) este un sistem pentru returul tactil, de dimensiuni mari, ce permite
utilizarea ambelor mâini cu întreaga suprafa a palmei. Dimensiunea activ este de 24 x 24 cm i
este format dintr-o matrice de tije acionate prin intermediul unor mecanisme urub cu bil de
ctre 6 x 6 motoare de curent continuu. Mecanismele urub cu bil transform micarea de rotaie a
motoarelor în micare liniar a tijelor i au avantajul autoblocrii în momentul opririi alimentrii