Raport asupra modalitÄÅ£ilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala
Raport asupra modalitÄÅ£ilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala Raport asupra modalitÄÅ£ilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala
a) b) Figura 2.33Interfaa haptic Both-Hand-SPIDAR [Ishii 94b], a) Structura b) Interfaa la lucru e) Networked – SPIDAR Comunicarea prin reele devine larg utilizat deoarece faciliteaz realizarea teleoperrii computerizate utilizând tehnologiile computerizate de uz larg. În acest context a fost proiectat i implementat o versiune pentru reea a sistemului SPIDAR-II în care dou sisteme SPIDAR-II sunt instalate în dou locaii diferite. Utilizatorul local i cel de la distan au reuit cu succes sarcina de a-i strânge mâinile. Întârzierea ce apare în cazul reelelor a fost optimizat în cadrul aplicaiei respective, astfel încât obiectele pot fi simite de cei doi utilizatori separat. Acest sistem a fost denumit SPIDAR de reea sau Networked-SPIDAR [Ishii 94c], [Sato 01] (figura 2.34 a)). a) b) Figura 2.34 a) Interfaa haptic Networked-SPIDAR [Ishii 94c], b) Interfaa haptic Big-SPIDAR [Sato 01] f) Big SPIDAR În ultimii ani au fost dezvoltate multe medii virtuale cu sisteme de afiare de mari dimensiuni. Sistemele de tip CAVE [Cruz-Neira 93] sunt cunoscute pentru mrimea ecranului i a spaiului de lucru ce permit utilizatorului s se afle în interiorul mediului simulat ca i cum ar fi prezent în el. Datorit creterii popularitii i utilizrii, majoritatea mediilor virtuale de dimensiuni mari sunt lipsite de interfee cu retur de for haptice. Problema cea mai dificil a fost întotdeauna redarea returului de for fr obturarea ecranului grafic în timpul micrii braului utilizatorului fr restricii. Din cunotinele de pân acum, interfaa haptic Big-SPIDAR [Bouguila 97] este singura interfa capabil sa ofere utilizatorului senzaia de retur de for în interiorul mediilor virtuale de dimensiuni umane. O schematizare a interfeei big SPIDAR poate fi vzut în figura 2.34 b).
g) SPIDAR-8 SPIDAR-8 [Sato 01] este o interfa haptic bazat pe tensiuni în fire care implementeaz retur de for la dou mâini cu degete multiple. Aceasta permite utilizatorului s utilizeze degetul mare, arttorul, mijlociul i inelarul de la ambele mâini, dreapta si stânga, pentru a manipula obiectele virtuale din lumea simulat virtual. Utilizatorul poate realiza munca în cooperare folosind ambele mâini i primete retur de for pentru opt degete când manipuleaz obiectele virtuale. Ca o aplicaie, a fost implementat o simulare a jocului cu cubului Rubik virtual i au fost observate abilitile acestui sistem. Interfaa haptic SPIDAR-8 este prezentat în figura 2.35. h) SPIDAR-G a) b) Figura 2.35 a) Interfaa haptic SPIDAR-8 [Sato 01], b) Interfaa haptic SPIDAR-8 la lucru Combinat cu un mâner cu o construcie special, SPIDAR-G (figura 2.36) [Kim 00a], [Kim 00b], [Kim 03] aduce înc un grad de libertate prin închiderea sau relaxarea mânerului, devenind astfel un nou dispozitiv de interfa haptic bazat pe fire cu 7 grade de libertate. Utilizatorul poate manipula obiectele virtuale prin deplasare i rotaie în orice direcie. Greutatea obiectelor virtuale poate fi simulat în concordan cu gravitaia fizic din timpul manipulrilor obiectelor virtuale. a) b) Figura 2.36 a) Interfaa haptic SPIDAR-G [Kim 00a], b) Cântrirea unor obiecte virtuale cu SPIDAR-G [Kim 00a]
- Page 1 and 2: ID_608 : INCOGNITO: Interactiunea C
- Page 3 and 4: de libertate ale încheieturii mâi
- Page 5 and 6: separat s genereze impulsuri i vibr
- Page 7 and 8: Dispozitivul haptic PHaNTOM [Massie
- Page 9 and 10: a) b) Figura 2.15 a) Interfaa hapti
- Page 11 and 12: Este o interfa haptic paralel bazat
- Page 13 and 14: a) b) c) Figura 2.20. a) Interfaa h
- Page 15 and 16: Mânerul de acionare este situat î
- Page 17 and 18: Figura 2.26 Interfaa haptic Immersi
- Page 19 and 20: a) b) Figura 2.29 a) Exoscheletul S
- Page 21: sunt conectate la un computer prin
- Page 25 and 26: SOLID este o librarie pentru detect
- Page 27 and 28: Comparatie I-Collide si V-Collide -
- Page 29 and 30: - Ierarhizare - o ierarhie a vecina
- Page 31 and 32: - Verificarea tolerantei determina
- Page 33 and 34: 3.3 Haptik Library http://sirslab.d
- Page 35 and 36: 3.6 GHOST API http://www.sensable.c
- Page 37 and 38: [Bergamasco 94] M. Bergamasco, B. A
- Page 39 and 40: [Ishii 94a] [Ishii 94b] [Ishii 94c]
- Page 41 and 42: [Williams 98] R.L. Williams II, D.
- Page 43: [w40] [w41] [w42] http://www.sarcos
g) SPIDAR-8<br />
SPIDAR-8 [Sato 01] este o interfa haptic bazat pe ten<strong>si</strong>uni în fire care implementeaz retur <strong>de</strong><br />
for la dou mâini cu <strong>de</strong>gete multiple. Aceasta permite utilizatorului s utilizeze <strong>de</strong>getul mare,<br />
arttorul, mijlociul i inelarul <strong>de</strong> la ambele mâini, dreapta <strong>si</strong> stânga, pentru a manipula obiectele<br />
virtuale din lumea <strong>si</strong>mulat virtual. Utilizatorul poate realiza munca în cooperare folo<strong>si</strong>nd ambele<br />
mâini i primete retur <strong>de</strong> for pentru opt <strong>de</strong>gete când manipuleaz obiectele virtuale. Ca o<br />
aplicaie, a fost implementat o <strong>si</strong>mulare a jocului cu cubului Rubik virtual i au fost observate<br />
abilitile acestui <strong>si</strong>stem. Interfaa haptic SPIDAR-8 este prezentat în figura 2.35.<br />
h) SPIDAR-G<br />
a) b)<br />
Figura 2.35 a) Interfaa haptic SPIDAR-8 [Sato 01], b) Interfaa haptic SPIDAR-8 la lucru<br />
Combinat cu un mâner cu o construcie special, SPIDAR-G (figura 2.36) [Kim 00a], [Kim 00b],<br />
[Kim 03] aduce înc un grad <strong>de</strong> libertate prin închi<strong>de</strong>rea sau relaxarea mânerului, <strong>de</strong>venind astfel<br />
un nou dispozitiv <strong>de</strong> interfa haptic bazat pe fire cu 7 gra<strong>de</strong> <strong>de</strong> libertate. Utilizatorul poate<br />
manipula obiectele virtuale prin <strong>de</strong>plasare i rotaie în orice direcie. Greutatea obiectelor virtuale<br />
poate fi <strong>si</strong>mulat în concordan cu gravitaia fizic din timpul manipulrilor obiectelor virtuale.<br />
a) b)<br />
Figura 2.36 a) Interfaa haptic SPIDAR-G [Kim 00a], b) Cântrirea unor obiecte virtuale<br />
cu SPIDAR-G [Kim 00a]
Change language