Raport asupra modalităţilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala

a) b)
Figura 2.33Interfaa haptic Both-Hand-SPIDAR [Ishii 94b], a) Structura b) Interfaa la lucru
e) Networked – SPIDAR
Comunicarea prin reele devine larg utilizat deoarece faciliteaz realizarea teleoperrii
computerizate utilizând tehnologiile computerizate de uz larg. În acest context a fost proiectat i
implementat o versiune pentru reea a sistemului SPIDAR-II în care dou sisteme SPIDAR-II
sunt instalate în dou locaii diferite. Utilizatorul local i cel de la distan au reuit cu succes
sarcina de a-i strânge mâinile. Întârzierea ce apare în cazul reelelor a fost optimizat în cadrul
aplicaiei respective, astfel încât obiectele pot fi simite de cei doi utilizatori separat. Acest sistem a
fost denumit SPIDAR de reea sau Networked-SPIDAR [Ishii 94c], [Sato 01] (figura 2.34 a)).
a) b)
Figura 2.34 a) Interfaa haptic Networked-SPIDAR [Ishii 94c], b) Interfaa haptic Big-SPIDAR [Sato 01]
f) Big SPIDAR
În ultimii ani au fost dezvoltate multe medii virtuale cu sisteme de afiare de mari dimensiuni.
Sistemele de tip CAVE [Cruz-Neira 93] sunt cunoscute pentru mrimea ecranului i a spaiului de
lucru ce permit utilizatorului s se afle în interiorul mediului simulat ca i cum ar fi prezent în el.
Datorit creterii popularitii i utilizrii, majoritatea mediilor virtuale de dimensiuni mari sunt
lipsite de interfee cu retur de for haptice. Problema cea mai dificil a fost întotdeauna redarea
returului de for fr obturarea ecranului grafic în timpul micrii braului utilizatorului fr
restricii. Din cunotinele de pân acum, interfaa haptic Big-SPIDAR [Bouguila 97] este singura
interfa capabil sa ofere utilizatorului senzaia de retur de for în interiorul mediilor virtuale de
dimensiuni umane. O schematizare a interfeei big SPIDAR poate fi vzut în figura 2.34 b).