Raport asupra modalităţilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala

a) Dispozitiv haptic bazat pe levitaţie magnetică
a) b)
Figura 2.30 Dispozitivul haptic bazat pe levitaie magnetic [Berkelman 96]
Aceasta este o interfa [Berkelman 96] cu retur de for cu 6 grade de libertate ce se bazeaz pe
principiul levitaiei magnetice a unui corp aflat într-un câmp magnetic. Levitaia magnetic se
realizeaz pe utilizarea Tehnologiile de levitaie magnetic utilizeaz forele Lorentz pentru a
realiza levitaia i controlul unui corp rigid ce are ataat un mâner cu ajutorul cruia utilizatorul
poate interaciona cu obiectele virtuale. Acest dispozitiv ofer o experien fizic neexplorat pân
acum ca baz de plecare pentru interaciunea haptic. Ca i dezavantaje ale acestei interfee se
evideniaz spaiul de lucru mic precum i instabilitatea sistemului.
b) SPIDAR
Structura fizic a acestei interfee este compus dintr-un cadru cubic ce realizeaz un spaiu de
lucru închis. Componentele principale ale sistemului sunt: un set de 4 motoare de curent continuu,
cu scripei i encodere, i firele. Fiecare set de motoare este montat în colturile cadrului cubic.
Dou motoare sunt amplasate în partea de jos a cadrului iar celelalte 2 motoare sunt montate în
partea de sus a acestuia. Seturile de motoare i encoderele sunt poziionate în aa fel încât
urmtorul col al fiecrui set sa fie liber, colul liber trebuind s fie în stânga fiecrui motor, între
cele doua motoare (vezi figura 2.31) [Hirata 92], [Ishii 94], [Ishii 94a], [Sato 01].
a) b)
Figura 2.31 Interfaa haptic SPIDAR a) Structura, b) Sistemul activ [Sato 02]
Encoderele sunt folosite pentru a numra rotaiile axelor motoarelor iar scripeii sunt folosii pentru
rularea firului. Firele sunt înfurate la un capt pe scripei iar la celalalt capt sunt ataate de mâna
sau degetul utilizatorului. Pentru a pstra tensiunea în fire la micarea degetului utilizatorului,
fiecare motor este alimentat cu minimul de curent necesar echilibrului. Motoarele i encoderele