Raport asupra modalitÄÅ£ilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala

More documents

Recommendations

Info

diferen de rezisten electric este convertit în valori unghiulare dup o calibrare iniial. Mnu este folosit pe platformele Nintendo pentru interaciunea cu obiecte virtuale din jocuri. c) Exos Dextrous Hand Master a) b) c) Figura 2.7 a) Mnua Exos Dextrous Hand Master, b) Mnua exoscheletic Utah Dextrous Hand Master [w25], c) Mnua Immersion CyberGlove [w9]. Exos Dextrous Hand Master [w25] este un exoschelet metalic ataat pe partea superioar a mâinii umane. Unghiurile din articulaii sunt msurate cu ajutorul unor senzori magnetici Hall plasai în articulaiile sistemului mecanic. Mnua urmrete poziiile pentru numai 4 degete dup cum se poate observa i din figura 2.7 a), iar pe fiecare deget sunt montai 4 senzori. Sensibilitatea i rezoluia sunt foarte ridicate datorit utilizrii acestor tipuri de senzori, spre deosebire de alte mnui, dar aceast mnu sufer foarte mult din cauza dificultilor ce apar la calibrare. d) Utah Dextrous Hand Master Utah Dextrous Hand Master [w26] este un exoschelet alctuit din trei perechi de mecanisme paralele, realizate cu precizie ridicat, articulate de-a lungul fiecrui deget. Acestea sunt ataate la o baz imobil poziionat pe partea superioar a mâinii. Rotaiile se msoar cu ajutorul a 16 senzori Hall montai în articulaiile mecanismelor paralele. Spre deosebire de mnua VPL PowerGlove sau de mnua Exos DHM aceast mnu nu se modific dup mâna utilizatorului. Acest exoschelet are avantajul msurrii independente a unghiurilor pentru articulaiile aceluiai deget. O astfel de interfa este prezentat în figura 2.7 b. e) Immersion CyberGlove CyberGlove [w9] (figura 2.7 c) este o mnu ce msoar deformaia curburii pentru fiecare deget al mâinii utilizând 18 sau 22 de senzori rezistivi în funcie de model. Rezoluia senzorilor este de 0,5° i rmâne constant de-a lungul întregului interval de micare al degetului constituind un avantaj pentru o calibrare rapid. Greutatea proprie a mnuii este mic. f) 5DT Glove În figura 2.8 a este prezentat o mnu 5DT Glove [w15]. Aceasta folosete pentru msurarea unghiurilor din articulaiile celor 5 degete ale mâinii un numr de 5 senzori de flexiune cu fibr optic. De asemenea aceast mnu are integrat i un senzor pentru msurarea celor dou grade
de libertate ale încheieturii mâinii spre deosebire de celelalte mnui prezentate anterior. Pentru fiecare încheietur a degetului aceti senzori au o rezoluie dat de productor de 256 poziii dar în realitate precizia mnuii nu se ridic la nivelul ateptat de rezoluie. g) PinchGlove a) b) Figura 2.8 a) Mnua 5DTGlove [w15], b) Mnua PinchGlove [w27] Mnuile PinchGlove [w27] (figura 2.8 b), spre deosebire de mnuile prezentate anterior, nu msoar poziia în spaiu a elementelor componente ale mâinii umane. La capetele fiecrui deget, aceste mnui au montate elemente metalice conductoare de electricitate pentru a detecta i decoda contactul dintre vârfurile degetelor. În acest fel se poate interaciona cu mediul virtual întrun mod intuitiv prin simpla atingere a degetelor între ele. Cu toate c funcionalitatea nu este foarte complicat, aceste mnui au un pre ridicat. 1.2 Sisteme haptice pentru simularea atingerii (senzatie tactila) Cu ajutorul acestor sisteme utilizatorul poate primi de la mediul virtual informaii haptice de mare finee despre geometria, rugozitatea sau temperatura suprafeelor cu care intr in contact sau chiar informaii despre alunecarea unui obiect sub propria greutate. Senzorii tactili i vibro-tactili sunt indispensabili în cazul manipulrilor de obiecte în domeniul chirurgical. In continuare vor fi prezentate cele mai reprezentative sisteme de acest fel, multe dintre acestea fiind înc în stadiul de cercetare din cauza complexitii integrrii unui numr mare de actuatori într-un spaiu mic. a) FEELEX Acest tip de interfa a fost realizat i dezvoltat de ctre universitatea Tsukuba din Japonia i prezint dou versiuni FEELEX I i FEELEX II [w28]. FEELEX I (Figura 2.9 a) este un sistem pentru returul tactil, de dimensiuni mari, ce permite utilizarea ambelor mâini cu întreaga suprafa a palmei. Dimensiunea activ este de 24 x 24 cm i este format dintr-o matrice de tije acionate prin intermediul unor mecanisme urub cu bil de ctre 6 x 6 motoare de curent continuu. Mecanismele urub cu bil transform micarea de rotaie a motoarelor în micare liniar a tijelor i au avantajul autoblocrii în momentul opririi alimentrii
Page 1: ID_608 : INCOGNITO: Interactiunea C
Page 5 and 6: separat s genereze impulsuri i vibr
Page 7 and 8: Dispozitivul haptic PHaNTOM [Massie
Page 9 and 10: a) b) Figura 2.15 a) Interfaa hapti
Page 11 and 12: Este o interfa haptic paralel bazat
Page 13 and 14: a) b) c) Figura 2.20. a) Interfaa h
Page 15 and 16: Mânerul de acionare este situat î
Page 17 and 18: Figura 2.26 Interfaa haptic Immersi
Page 19 and 20: a) b) Figura 2.29 a) Exoscheletul S
Page 21 and 22: sunt conectate la un computer prin
Page 23 and 24: g) SPIDAR-8 SPIDAR-8 [Sato 01] este
Page 25 and 26: SOLID este o librarie pentru detect
Page 27 and 28: Comparatie I-Collide si V-Collide -
Page 29 and 30: - Ierarhizare - o ierarhie a vecina
Page 31 and 32: - Verificarea tolerantei determina
Page 33 and 34: 3.3 Haptik Library http://sirslab.d
Page 35 and 36: 3.6 GHOST API http://www.sensable.c
Page 37 and 38: [Bergamasco 94] M. Bergamasco, B. A
Page 39 and 40: [Ishii 94a] [Ishii 94b] [Ishii 94c]
Page 41 and 42: [Williams 98] R.L. Williams II, D.
Page 43: [w40] [w41] [w42] http://www.sarcos

Raport asupra modalitÄÅ£ilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?

Raport asupra modalitÄÅ£ilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala