Raport asupra modalităţilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala

f) FREFLEX
Acesta este un bra exoscheletic prototip ce este utilizat pe o platform de investigaie cu control în
timp real ce ofer utilizatorului retur de for de la un robot aflat la distan sau de la un mediu
virtual generat pe calculator. FREFLEX [Williams 98] este format din 7 articulaii aranjate
asemntor cu articulaiile unui bra uman. Transmisia forei se realizeaz prin intermediul unui
sistem de cabluri de la motoarele electrice plasate la baza dispozitivului. Aceast interfa poate fi
vzut în figura 2.28 a).
a) b)
Figura 2.28 a) Exoscheletul FREFLEX [Williams 98], b) Sarcos Dextrous ArmMaster [w40]
g) Sarcos Dextrous ArmMaster
Sarcos Dextrous ArmMaster [w40] este un dispozitiv exoscheletic ce se ataeaz de braul
utilizatorului având avantajul unui spaiu de lucru mare, ce depinde de dimensiunile braului uman.
Dispozitivul utilizeaz actuatori hidraulici, cu precizie ridicat, pentru a genera fore dinamice de
întindere mari în articulaii, pentru cele 10 grade de libertate ale lui. În figura 2.28 b) se poate
vizualiza un utilizator care realizeaz o telemanipulare a uni bra robotic, utilizând acest tip de
interfa.
h) SMU MasterArm
SMU MasterArm [w19] este un exoschelet din aluminiu cu 4 grade de libertate ce se ataeaz de
mâna uman dreapt, aa cum se poate vedea în figura 2.29. Fora rezultat din calcule este
transmis braului cu ajutorul a 4 pistoane hidraulice, care pot returna fore mari.