Raport asupra modalităţilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala

Figura 2.26 Interfaa haptic Immersion CyberGrasp [w9].
d) Exos Force ArmMaster
Exos Force ArmMaster [Exos 93] este un exoschelet ce se monteaz pe braul drept uman i are 5
grade de libertate active, 3 pentru umr, unul pentru cot i unul pentru încheietura mâinii, dup
cum se poate observa în figura 2.27 a). Exoscheletul poate realiza fore în intervalul 13 - 40 Nm
asupra braului. Greutatea acestuia este de aproximativ 2,2 kg. Pentru transmiterea forei i
msurarea poziiei sunt folosite 5 motoare de curent continuu i un sistem de cremaliere legate de
articulaiile braului uman.
a) b)
Figura 2.27 a) Exoscheletul Exos Force ArmMaster [Exos 93], b) Exoscheletul ARTS Lab. Arm Exoscheleton
[Bergamasco 94]
e) ARTS Lab. Arm Exoscheleton
ARTS Lab. Arm Exoscheleton [Bergamasco 94] este o structur mecanic cu 7 grade de libertate
ce corespund articulaiilor unei mâini umane de la umr pân la încheietura mâinii i poate fi
vzut în figura 2.27 b). La nivelul umrului sunt montai 3 actuatori ce dezvolt momente de pân
la 20 Nm iar la nivelul cotului sunt plasai ali 2 actuatori ce dezvolt momente de pân la 10 Nm.
La încheietura mâinii sunt plasai ceilali actuatori ce dezvolt momente de pân la 2 Nm.
Greutatea total a structurii mecanice este foarte mare, de peste 10 Kg.