Raport asupra modalităţilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala

a) b) c)
Figura 2.20. a) Interfaa haptic Tsukuba Haptic Master [w29], b) Interfaa haptic cu 6 grade de libertate Delta
[w32], c) Interfaa haptic Omega [w32].
h) Force Dimension Delta şi Omega
Interfaa haptic Delta [w32] este un dispozitiv haptic bazat pe un manipulator Delta ce poate avea
de la 3 la 6 grade de mobilitate în funcie de configuraie. Aceste grade de mobilitate sunt 3
translaii realizate de structura paralel Delta i 3 rotaii realizate de modulul de apucare. Acest
dispozitiv este capabil s dezvolte fore mari de pân la 25 N într-un spaiu de lucru cu un diametru
de 30 cm i o lungime de 30 cm. Datorit designului i a poziionrii la baza dispozitivului a
actuatorilor, acest dispozitiv poate realiza rigiditi mari, decuplarea translaiilor i a rotaiilor i o
inerie mic. Aceste caracteristici permit acestei interfee haptice s redea cu mare fidelitate i
calitate informaiile kinestezice i tactile. O privire de ansamblu al acestei interfee este prezentat
în figura 2.20 b). Varianta compact, realizat la un pre mai redus este numit Omega [w32] i
poate fi vzut în 2.20 c). O alt interfa cu aceeai funcionalitate cu interfaa haptic Delta i
Omega este i interfaa haptic Novint Falcon [w33], ce este prezentat în figura 2.21 b).
a) b)
Figura 2.21 a) Interfata haptica Virtuose 6D Desktop [Gosselin 05], [w36], b) Interfaa haptic Novint Falcon [w33]
i) Haption Virtuose 6D Desktop
Haption Virtuose 6D [Gosselin 05], [w36] este o interfa haptic cu 6 grade de libertate active
(retur haptic pe toate cele 6 grade de libertate) construit prin articularea a trei brae seriale într-o
platform paralel. Braele seriale sunt articulate la baza dispozitivului haptic cu ajutorul unor