Raport asupra modalităţilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala

Aceasta este o interfa haptic cu 6 grade de libertate realizat dintr-un corp cilindric lung, ce
poate fi strâns de ctre mâna utilizatorului. Dispozitivul are ataat la captul superior o parte
mobil ce este legat de partea inferioar, considerat fix, prin intermediul unei tije cu dou
articulaii sferice care împing i a 6 cabluri care trag [Bouzit 95]. Configuraia acestei interfee este
similar cu cea a unei platforme Stewart. Mânerul este învelit cu un material spongios ce ader
bine la mâna uman, diametrul exterior fiind egal cu 32 mm. Aceast interfa este controlat de
ctre 7 motoare alimentate cu acelai curent continuu realizând o for în cabluri de maxim de
1Nm. Transmisia prin cabluri este protejat de o teac flexibil. Frecvena de comand este de
aproximativ 150 Hz. Poziionarea unghiular a prii centrale în jurul cuplei sferice centrale este de
±15° pe axele (x) respectiv (y) i de ±60° pe axa (z).
g) Haptic master (Tsukuba)
Figura 2.19 Interfaa haptic portabil CEA [Bouzit 95]
Haptic Master [w29] este o interfa pentru returul de for la contactul cu obiectele virtuale,
dezvoltat de ctre universitatea din Tsukuba Japonia [w29], ce are la baza funcionrii lui un
mecanism paralel spaial de tip Stewart cu 6 grade de libertate. Forele sunt generate cu ajutorul a
trei motoare de curent continuu montate la baza dispozitivului, i acioneaz trei brae formate din
elemente articulate serial ce pot fi vzute în figura 2.20 a. Braele articulate se leag de platforma
mobil prin intermediul a 3 articulaii sferice. Spaiul de lucru este aproape sferic, cu un diametru
de 40 cm. Unghiurile din articulaii sunt msurate cu ajutorul unor poteniometrii iar încrcarea
maxim posibil este de 2,5 Kg.