Raport asupra modalităţilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala

Este o interfa haptic paralel bazat pe o platform de tip Stewart cu 6 grade de libertate, prin
intermediul creia utilizatorul poate interaciona cu obiectele din mediul virtual folosind piciorul.
Interfaa este acionat de patru cilindri pneumatici, fiecare cilindru având montai senzori
poteniometrci pentru msurarea poziiei [Girone 01]. Între piciorul uman i cilindrii pneumatici
este intercalat o platform ce conine senzori de for 3D folosii pentru msurarea forelor i a
momentelor de torsiune ce apar în platform. Cilindrii sunt realizai cu mare precizie pentru o
micare uoar a platformei cu riscuri minime. Aceast platform este folosit pentru reabilitarea
de la distan a pacienilor cu deficiene motorii. O privire de ansamblu a interfeei este prezentat
în figura 2.18 a.
a) b)
Figura 2.18 a) Interfaa haptic Rutgers Ankle [Girone 01], b) Interfaa haptic
Cobotic Hand Master [Faulring 04],
e) Cobotic Hand Master
Cobotic Hand Master [Faulring 04] este o interfa cu retur de for cu 6 grade de libertate ce
utilizeaz pentru funcionarea cinematic un mecanism paralel 6-PUS. Legturile proximale sunt
cuplate cu legturile distale folosind o articulaie sferic. Legtura distal este cuplat torsionat de
platforma efectorului final prin intermediul unei cuple cardanice. Micarea de translaie a
mecanismului paralel al efectorului final este realizat prin intermediul a 6 dispozitive de acionare
liniare ce sunt cuplate la un cilindru de putere central. Dispozitivul are o redundan de acionare,
având 6 motoare rotative i un motor pentru acionarea pistonului. O privire de ansamblu al unei
reprezentri CAD a interfeei este prezentat în figura 2.18 b).
f) CEA - mâner cu retur de forţă