Raport asupra modalităţilor de interac - Robotica si Realitate Virtuala

Quanser 3DOF Pantograph [Constantinescu 00], [w35] este o interfa haptic cu 3 grade de
libertate ce permite realizarea micrilor de translaie în plan i micarea de rotaie în jurul unei
singure axe. Aceste micri sunt realizate cu ajutorul unui aranjament de dou mecanisme planparalele
ce sunt conectate între ele prin intermediul unei bare de legtur pe care este montat un
mâner, dup cum se poate vedea în figura 2.17 a). Bara de legtur realizeaz o manivel ce
permite mânerului s se roteasc 360 grade. Forele sunt generate de ctre montoare de curent
continuu montate la baza articulaiei fiecrui mecanism plan. Cu acest tip de interfa haptic se
pot simula cuple de contact de tip plan-plan.
a) b)
Figura 2.17 a) Quanser 3DOF Pantograph [Constantinescu 00], b) Quanser 5 DOF Haptic Wand [w35]
c) Quanser 5 DOF Haptic Wand
Quanser 5 DOF Haptic Wand [w35] este o interfa haptic cu 5 grade de libertate ce permite
realizarea a trei translaii i a dou rotaii. Constructiv este format la fel ca i interfaa Quanser
3DOF Pantograph dintr-un aranjament de dou mecanisme plan-paralele, dup cum se observ în
figura 2.17 b. Fiecare mecanism este antrenat de dou motoare montate în partea superioar a
interfeei, iar înc dou motoare, mai puternice, sunt montate la mijlocul interfeei. Capetele celor
dou mecanisme plan-paralele sunt conectate între ele prin intermediul unei tije ce are montate la
capt cuple universale (cardanice).
d) Rutgers Ankle