Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...
Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...
Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
2 2. Alegerea ¸<strong>si</strong> testarea senzorului giroscopic<br />
1.1 Contribut¸iile autorului<br />
Principalele contribut¸ii aduse prin <strong>teza</strong> <strong>de</strong> fat¸ă sunt ment¸ionate în cele ce urmează:<br />
• Utilizând mediul <strong>de</strong> programare Microsoft Visual Studio 2008 s-a implementat un program<br />
<strong>de</strong> citire ¸<strong>si</strong> salvare a datelor <strong>de</strong> la senzorul SCC1300-D02.<br />
• S-a propus o metodă nouă <strong>de</strong> măsurare a Vitezei <strong>de</strong> Rotat¸ie a Pământului (VRP) ¸<strong>si</strong> s-a<br />
realizat un montaj experimental pentru măsurarea acestei viteze unghiulare.<br />
• S-a arătat că, prin utilizarea unui filtru Kalman, eroarea <strong>de</strong> măsurare a VRP poate fi re-<br />
dusă. Totodată, s-a implementat un Filtru Kalman Extins (FKE) pentru <strong>de</strong>termminarea<br />
direct¸iei Nordului pe baza VRP măsurate.<br />
• S-a realizat un <strong>si</strong>stem <strong>de</strong> navigat¸ie în interiorul clădirilor bazat doar pe senzori inert¸iali<br />
(trei senzori accelerometrici ¸<strong>si</strong> un senzor giroscopic).<br />
• S-a <strong>de</strong>zvoltat un algoritm <strong>de</strong> compensare a unghiului <strong>de</strong> <strong>de</strong>fazaj dintre axa <strong>de</strong> senzitivitate<br />
a senzorului giroscopic ¸<strong>si</strong> verticala locală.<br />
• S-a <strong>de</strong>terminat o relat¸ie <strong>de</strong> compensare liniară a semnalului giroscopic în funct¸ie <strong>de</strong> tem-<br />
peratura mediului ambiant.<br />
• S-a arătat că, pentru intervale <strong>de</strong> până la 30 <strong>de</strong> minute, <strong>si</strong>stemul <strong>de</strong> navigat¸ie propus<br />
poate <strong>de</strong>termina pozit¸ia utilizatorului la nivel <strong>de</strong> încăpere.<br />
• S-a propus o metodă <strong>de</strong> integrare a <strong>si</strong>stemului inert¸ial într-un <strong>si</strong>stem <strong>de</strong> navigat¸ie prin<br />
satelit.<br />
• S-a implementat un algoritm care combină cele două solut¸ii <strong>de</strong> navigat¸ie în ve<strong>de</strong>rea<br />
obt¸inerii unei solut¸ii continue chiar <strong>si</strong> pentru zonele în care <strong>si</strong>stemul Global Navigation<br />
Satellite System (GNSS) este off-line.<br />
2 Alegerea ¸<strong>si</strong> testarea senzorului giroscopic<br />
Componenta cea mai importantă a unui <strong>si</strong>stem inert¸ial <strong>de</strong> navigat¸ie o reprezintă senzorul<br />
giroscopic. Pe baza semnalului colectat <strong>de</strong> la acest senzor, direct¸ia <strong>de</strong> <strong>de</strong>plasare a dispozitivu-<br />
lui mobil poate fi <strong>de</strong>terminată în raport cu o referint¸ă init¸ială. Mai mult, este cunoscut faptul<br />
că, pentru <strong>si</strong>stemele inert¸iale <strong>de</strong> navigat¸ie, alinierea init¸ială este crucială în ve<strong>de</strong>rea diminuării<br />
erorilor <strong>de</strong> navigat¸ie. Această aliniere poate fi realizată prin utilizarea unui <strong>si</strong>stem auxiliar <strong>de</strong><br />
navigat¸ie (precum <strong>si</strong>stemul Global Po<strong>si</strong>tioning System (GPS)) sau prin utilizarea unei Busole<br />
Magnetice Digitale (BMD). Dintre aceste două solut¸ii, doar dispozitivele BMD oferă o acuratet¸e<br />
ridicată la un cost <strong>de</strong> product¸ie scăzut. Dezavantajul constă în faptul că acuratet¸ea dispozi-<br />
tivelor BMD este puternic afectată <strong>de</strong> interferent¸ele electromagnetice, ducând în unele cazuri
Change language