Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...

34 5.4. Concluzii
acestor situat¸ii este necesară utilizarea unui sistem de navigat¸ie hibrid. Algoritmul unui astfel
de sistem a fost prezentat în Figura 5.1, iar rezultatele obt¸inute utilizând acest algoritm sunt
prezentate în Figurile 5.2(b), 5.3(b) ¸si 5.4(b). După cum se poate observa, pentru zonele în care
solut¸ia GPS nu a fost generată, sistemul GPS/DR propus a reu¸sit să ment¸ină cu o acuratet¸e
satisfăcătoare solut¸ia de navigat¸ie până la recept¸ionarea următoarei secvent¸e GPS. Mai mult,
toate erorile introduse de sistemul DR în solut¸ia de navigat¸ie sunt analizate în Tabelul 5.1.
Pentru determinarea lor s-a considerat ca referint¸ă solut¸ia de navigat¸ie GPS.
Tabelul 5.1: Erorile sistemului DR aferente axelor de coordonate x ¸si y, unde prin m s-au notat metri
Timpul Figura 5.2(b) Timpul Figura 5.3(b) Timpul Figura 5.4(b)
[sec] x [m] y [m] [sec] x [m] y [m] [sec] x [m] y [m]
421 3,9651 3,8901 1023 1,1895 3,0021 1437 0,3172 0,7780
511 1,9825 3,8901 1035 0,6344 0,7780 1443 1,7446 3,8901
565 5,1546 3,1120 1053 1,3481 3,1120 1463 2,9341 1,5560
627 1,1102 0,0778 1154 2,9341 0,6224 1472 2,3394 0,7780
681 1,5860 2,4118 1197 1,6653 0,7002 1535 9,1641 3,8901
699 3,1720 4,9793 1224 2,1411 1,7894 1547 0,3172 0,1556
877 5,5511 3,8901 1235 6,3441 7,1164 1598 0,0793 4,6681
– – – 1286 2,3790 4,6681 1714 1,5860 2,8786
– – – – – – 1722 0,6344 3,8901
– – – – – – 1773 0,7930 2,3340
Valorile medii pentru fiecare coloană:
– 3,2174 3,1788 – 2,3295 2,7236 – 1,9910 2,4819
Ultimul rând din tabel cont¸ine valorile medii ale solut¸iilor de navigat¸ie prezentate în
cele trei figuri. După cum era de a¸steptat, aceste valori scad pe măsură ce distant¸a estimată
cu ajutorul sistemului DR scade. Mai mult, fiecare pereche de valori (distant¸ele pe x ¸si y) a
fost determinată exact în momentul în care un nou set de coordonate GPS a fost recept¸ionat.
În tabel, acest moment este marcat prin inserarea timpului (în secunde) extras direct din
semnalul GPS. De asemenea, prin utilizarea algoritmului DR erorile din solut¸ia de navigat¸ie se
cumulează; mai exact, erorile cont¸inute în Tabelul 5.1 reprezintă situat¸iile cele mai defavorabile
ale solut¸iilor DR determinate. Chiar ¸si a¸sa, toate aceste valori sunt situate sub pragul de 10
metri, prag care pentru sistemele GPS utilizate în navigat¸ia terestră reprezintă un nivel adecvat
de acuratet¸e. Acest nivel poate fi utilizat chiar ¸si pentru găsirea unei anumite adrese.
5.4 Concluzii
Prin utilizarea sistemului GPS/DR s-a reu¸sit ment¸inerea continuităt¸ii ¸si a acuratet¸ei
solut¸iei de navigat¸ie pe durata întregului experiment, chiar ¸si pentru zonele în care sistemul
GPS a fost off-line. Mai mult, pret¸ul redus al senzorului SCC1300-D02 face ca acesta să poată
fi integrat cu u¸surint¸ă în receptoarele GPS actuale.