Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...

More documents

Recommendations

Info

32 5.3. Rezultate experimentale Soluţia DR ( = 500 Hz) f eşantionare Soluţia DR (f = 20 Hz) eşantionare Viteză automobil ( = 1 Hz) f eşantionare Soluţia GPS ( = 20 Hz) f eşantionare Sincronizarea semnalelor recepţionate Da Timp1 = DR_Tim p(t) Timp2 = GPS_Tim p(t) DR_PozRef = GPS_Sol(t-1) DR_DirecţieRef = COG(t-1) Viteză automobil (f = 20 Hz) eşantionare Dac ă (GPS off-line) Soluţia GPS (f = 20 Hz) eşantionare Nu NavSol(t) = GPS_Sol(t) t=t+1 Nu Dacă (Timp1 ≤ Timp2) Da NavSol(t) = DR_Sol(t) t=t+1 Timp1 = DR_Tim p(t) Figura 5.1: Diagrama bloc a programului utilizat pentru determinarea solut¸iei GPS/DR În concluzie, de¸si complexitatea algoritmului permite estimarea solut¸iei de navigat¸ie în timp real, toate rezultatele prezentate pe parcursul următoarei sect¸iuni au fost procesate ulterior măsurătorii, utilizând mediul de programare MATLAB R2008a. 5.3 Rezultate experimentale Pentru colectarea datelor, tot echipamentul aferent sistemului GPS/DR a fost montat pe un autovehicul care, pentru aproximativ 30 de minute, a fost condus prin cartierul Hervanta, din Tampere. Pe durata experimentului s-a parcurs o distant¸ă de aproximativ 12 km ¸si s-au urmat două trasee diferite. Primul traseu este prezentat în Figurile 5.2 ¸si 5.4, iar cel de-al doilea traseu, în Figura 5.3. Cercurile albastre scot în evident¸ă zonele pentru care solut¸ia GPS a fost determinată pentru intervale scurte de timp, iar săget¸ile indică direct¸ia de deplasare a autovehicolului. Prin pozit¸iile de Start ¸si Stop s-au indicat locat¸iile pentru care autovehicolul a stat¸ionat timp de mai multe minute pe durata măsurătorii. Totodată, aceste pozit¸ii au fost utilizate ¸si pentru fragmentarea măsurătorii în cele trei figuri. Conform solut¸iilor de navigat¸ie prezentate în Figurile 5.2(a), 5.3(a) ¸si 5.4(a) acuratet¸ea sistemului GPS este foarte bună ¸si pentru intervalele scurte de timp (vezi cercurile albastre). Acest lucru se datorează în mare măsură performant¸elor ridicate ale antenei GPS, dar mai ales receptorului care furnizează spre ie¸sire o solut¸ie de navigat¸ie doar atunci când acuratet¸ea de pozit¸ionare este ridicată. În restul cazurilor (în care acuratet¸ea este scăzută) solut¸ia GPS nu este generată. Prin urmare, pe parcursul măsurătorii conducătorul autovehicolului a fost lăsat de nenumărate ori fără suport din partea sistemului GPS. În consecint¸ă, pentru evitarea
5.3. Rezultate experimentale 33 Distanta parcursa [metri] 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 Stop Start 0 0 250 500 750 1000 1250 1500 Distanta parcursa [metri] (a) Solut¸ia de navigat¸ie GPS Distanta parcursa [metri] 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 Stop Solutia GPS Solutia DR Start 0 0 250 500 750 1000 1250 1500 Distanta parcursa [metri] (b) Solut¸ia de navigat¸ie GPS/DR Figura 5.2: Traiectoria autovehiculului după parcurgerea unei distant¸e de aproximativ 4, 6 km Distanta parcursa [metri] 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 Start / Stop 0 0 250 500 750 1000 1250 1500 Distanta parcursa [metri] (a) Solut¸ia de navigat¸ie GPS Distanta parcursa [metri] 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 Start / Stop Solutia GPS Solutia DR 0 0 250 500 750 1000 1250 1500 Distanta parcursa [metri] (b) Solut¸ia de navigat¸ie GPS/DR Figura 5.3: Traiectoria autovehiculului după parcurgerea unei distant¸e de aproximativ 3, 2 km Distanta parcursa [metri] 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 Start / Stop 0 0 250 500 750 1000 1250 1500 Distanta parcursa [metri] (a) Solut¸ia de navigat¸ie GPS Distanta parcursa [metri] 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 Start / Stop Solutia GPS Solutia DR 0 0 250 500 750 1000 1250 1500 Distanta parcursa [metri] (b) Solut¸ia de navigat¸ie GPS/DR Figura 5.4: Traiectoria autovehiculului după parcurgerea unei distant¸e de aproximativ 4, 2 km
Page 1 and 2: Investe}te în oameni! FONDUL SOCIA
Page 3 and 4: 1. Introducere 1 1 Introducere Pe p
Page 5 and 6: 2.1. Variant¸a Allan 3 la introduc
Page 7 and 8: 3. Alinierea sistemelor inert¸iale
Page 9 and 10: 3.1. Not¸iuni teoretice 7 unde b r
Page 11 and 12: 3.2. Prezentarea montajului experim
Page 13 and 14: 3.3. Rezultate experimentale 11 SCC
Page 15 and 16: 3.3. Rezultate experimentale 13 Vit
Page 17 and 18: 3.4. Concluzii 15 această direct¸
Page 19 and 20: 4.1. Algoritmul Pedestrian Dead Rec
Page 21 and 22: 4.2. Rezultate experimentale 19 1.
Page 23 and 24: 4.2. Rezultate experimentale 21 Acc
Page 25 and 26: 4.2. Rezultate experimentale 23 Tab
Page 27 and 28: 4.2. Rezultate experimentale 25 Dis
Page 29 and 30: 4.2. Rezultate experimentale 27 sta
Page 31 and 32: 4.3. Concluzii 29 unde P reprezint
Page 33: 5.2. Descrierea sistemului hibrid d
Page 37 and 38: 6. Concluzii ¸si dezvoltări ulter
Page 39 and 40: BIBLIOGRAFIE SELECTIVĂ 37 [14] R.
Page 41 and 42: Lista de publicat¸ii [1] I. Ciasca

Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?