Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...

32 5.3. Rezultate experimentale
Soluţia
DR
( = 500 Hz)
f eşantionare
Soluţia
DR
(f = 20 Hz)
eşantionare
Viteză
automobil
( = 1 Hz)
f eşantionare
Soluţia
GPS
( = 20 Hz)
f eşantionare
Sincronizarea semnalelor recepţionate
Da
Timp1 = DR_Tim p(t)
Timp2 = GPS_Tim p(t)
DR_PozRef = GPS_Sol(t-1)
DR_DirecţieRef = COG(t-1)
Viteză
automobil
(f = 20 Hz)
eşantionare
Dac ă (GPS off-line)
Soluţia
GPS
(f = 20 Hz)
eşantionare
Nu
NavSol(t) = GPS_Sol(t)
t=t+1
Nu
Dacă (Timp1 ≤ Timp2) Da NavSol(t) = DR_Sol(t)
t=t+1
Timp1 = DR_Tim p(t)
Figura 5.1: Diagrama bloc a programului utilizat pentru determinarea solut¸iei GPS/DR
În concluzie, de¸si complexitatea algoritmului permite estimarea solut¸iei de navigat¸ie
în timp real, toate rezultatele prezentate pe parcursul următoarei sect¸iuni au fost procesate
ulterior măsurătorii, utilizând mediul de programare MATLAB R2008a.
5.3 Rezultate experimentale
Pentru colectarea datelor, tot echipamentul aferent sistemului GPS/DR a fost montat
pe un autovehicul care, pentru aproximativ 30 de minute, a fost condus prin cartierul Hervanta,
din Tampere. Pe durata experimentului s-a parcurs o distant¸ă de aproximativ 12 km ¸si s-au
urmat două trasee diferite. Primul traseu este prezentat în Figurile 5.2 ¸si 5.4, iar cel de-al
doilea traseu, în Figura 5.3. Cercurile albastre scot în evident¸ă zonele pentru care solut¸ia GPS
a fost determinată pentru intervale scurte de timp, iar săget¸ile indică direct¸ia de deplasare a
autovehicolului. Prin pozit¸iile de Start ¸si Stop s-au indicat locat¸iile pentru care autovehicolul
a stat¸ionat timp de mai multe minute pe durata măsurătorii. Totodată, aceste pozit¸ii au fost
utilizate ¸si pentru fragmentarea măsurătorii în cele trei figuri.
Conform solut¸iilor de navigat¸ie prezentate în Figurile 5.2(a), 5.3(a) ¸si 5.4(a) acuratet¸ea
sistemului GPS este foarte bună ¸si pentru intervalele scurte de timp (vezi cercurile albastre).
Acest lucru se datorează în mare măsură performant¸elor ridicate ale antenei GPS, dar mai
ales receptorului care furnizează spre ie¸sire o solut¸ie de navigat¸ie doar atunci când acuratet¸ea
de pozit¸ionare este ridicată.
În restul cazurilor (în care acuratet¸ea este scăzută) solut¸ia GPS
nu este generată. Prin urmare, pe parcursul măsurătorii conducătorul autovehicolului a fost
lăsat de nenumărate ori fără suport din partea sistemului GPS. În consecint¸ă, pentru evitarea