Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...

5.2. Descrierea sistemului hibrid de navigat¸ie terestră 31
montajului experimental sunt prezentate în cele ce urmează:
◦ Sistemul DR
• Senzorul SCC1300-D02: reune¸ste 3 senzori accelerometrici 2 senzori de temperatură ¸si 1
senzor giroscopic [8];
• Interfat¸a SPI: dispozitivul NI USB-8451 fabricat de National Instruments [21];
• Regulatorul de tensiune: stabilizează tensiunea la intrarea senzorului SCC1300-D02;
• Sursa de alimentare: un acumulator GP de 7,2 V ¸si 3000 mAh;
• Laptop-ul Dell: utilizat pentru citirea/salvarea datelor de la senzorul SCC1300-D02.
◦ Sistemul GPS
• Antena: din seria GPS–700 de la NovAtel [43];
• Receptulul: DL–4plus de la NovAtel [44];
• Sursa de alimentare: s-a utilizat o conexiune de 12 V de la bateria ma¸sinii ¸si până la
receptorul GPS.
Diferent¸ele dintre sistemul DR prezentat mai sus ¸si sistemul DR prezentat în Sect¸iu-
nea 4.2 constau în lipsa senzorilor barometrici utilizat¸i pentru determinarea altitudinii, (vezi
Sect¸iunea 4.2.4), dar mai ales asupra modului în care distant¸a parcursă este estimată de fiecare
sistem în parte.
În cazul primului sistem (vezi Sect¸iunea 4.2.1), distant¸a parcursă este estimată
ca o combinat¸ie liniară între o constantă ¸si numărul de pa¸si determinat¸i din semnalele accelero-
metrice, în timp ce pentru cazul de fat¸ă distant¸a este determinată prin integrarea vitezei de
deplasare a autovehicolului. Această informat¸ie este obt¸inută direct din calculatorul intern al
ma¸sinii. S-a recurs la această solut¸ie pentru a evita o dublă integrare a semnalului accelero-
metric ¸si pentru a limita erorile care pot apărea în urma acestei integrări. Diagrama bloc a
algoritmului folosit de către sistemul de navigat¸ie GPS/DR este prezentată în Figura 5.1.
Pentru ca algoritmul propus să poată funct¸iona, prima parte a solut¸iei de navigat¸ie
trebuie să fie determinată cu ajutorulul sistemului GPS.
În acest fel, condit¸iile init¸iale necesare
sistemului DR pentru determinarea solut¸iei de navigat¸ie pot fi determinate din semnalele GPS.
În caz contrar, solut¸ia sistemului DR nu poate fi utilizată. Notat¸iile folosite în Diagrama bloc
prezentată în Figura 5.1 sunt explicate mai jos:
• DR PozRef ¸si DR Direct¸ieRef reprezintă condit¸iile init¸iale necesare sistemului DR (coor-
donatele planare x ¸si y / direct¸ia de deplasare) ¸si au fost determinate chiar înainte ca
sistemul GPS să devină indisponibil;
• COG reprezintă direct¸ia de deplasare în grade (determinată din semnalele GPS);
• NavSol cont¸ine solut¸ia de navigat¸ie a sistemului GPS/DR.