Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...

28 4.2. Rezultate experimentale
Distanta parcursa [metri]
55
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
Start
Stop
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
Distanta parcursa [metri]
(a) Fără compensare termică – Figura 4.9(b)
Distanta parcursa [metri]
55
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
Start
Stop
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
Distanta parcursa [metri]
(b) Compensată termic
Figura 4.11: Traiectoria utilizatorului obt¸inută prin compensarea termică a solut¸iei de navigat¸ie
prezentată în Figura 4.9(b)
Distanta parcursa [metri]
55
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
Start
Intrare/Iesire Lift
Stop
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
Distanta parcursa [metri]
(a) Solut¸ia de navigat¸ie
Altitudinea [metri]
4
2
0
−2
−4
−6
3
4
3
2
−8
0 5 10 15 20 25 30 35
Timpul [min]
(b) Detect¸ia etajului utilizând senzorii barometrici
Figura 4.12: Traiectoria utilizatorului determinată pentru mai multe nivele ale clădiri
că erorile datorate estimării direct¸iei de deplasare a utilizatorului nu depă¸sesc valoarea de 2 ◦
pe toată durata măsurătorii, cele mai multe erori datorându-se estimării gre¸site a distant¸ei
parcurse la urcarea ¸si coborârea scărilor.
În vederea determinării etajului la care utilizatorul se află, pe toată durata măsurătorii
prezentată în Figura 4.12(a) s-au colectat date de la doi senzori barometrici SCP1000 [37].
Unul dintre senzori a fost fixat pe coridorul etajului trei, în apropierea locului de început al
măsurătorii, iar cel de-al doilea a fost pozit¸ionat în interiorul rucsacului purtat de utilizator.
Prin diferent¸a dintre cele două semnale barometrice s-a fixat ca nivel de referint¸ă pozit¸ia de
Start a măsurătorii [38]. Relat¸ia de conversie a presiunii atmosferice în altitudine este descrisă
mai jos [37]:
0.19
P
H = 44.33 km × 1 −
, (4.12)
101325 Pa
1
3