Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...

4.2. Rezultate experimentale 27
statistice cu privire la fluctuat¸iile termice aferente solut¸iilor de navigat¸ie prezentate anterior.
Relat¸ia de dependent¸ă liniară între semnalul giroscopic ¸si temperatură este descrisă mai jos:
unde:
Xt − Deplasare 22 ◦
Deplasare 38 ◦ − Deplasare 22 ◦
= Yt − 22◦ 38◦ , (4.10)
− 22◦ • Deplasare 22 ◦, Deplasare 38 ◦ reprezintă valorile deplasării semnalului giroscopic pentru tem-
peraturile de 22 ◦ C, respectiv 38 ◦ C;
• Xt reprezintă valoarea deplasării care trebuie eliminată din semnal la momentul t;
• Yt reprezintă valoarea temperaturii măsurată la momentul de timp t.
Din relat¸ia (4.10) rezultă:
Xt = (Deplasare38◦ − Deplasare22◦) 16◦ Yt + 38◦
16◦ Deplasare 22◦
22◦ −
16◦ Deplasare38◦ (4.11)
Utilizând relat¸ia (4.11) s-a realizat compensarea termică pentru solut¸ia de navigat¸ie
prezentată în Figura 4.9(b). Rezultatul astfel obt¸inut este prezentat în Figura 4.11(b). După
cum se poate observa, solut¸ia de navigat¸ie este mult îmbunătăt¸ită fată de solut¸ia prezentată în
Figura 4.9(b). Pozit¸ia finală a utilizatorului este situată la o distant¸ă de aproximativ 5 metri
fat¸ă de pozit¸ia de Start a măsurătorii, în condit¸iile în care nu s-a utilizat niciun algoritm de
estimare a lungimii fiecărui pas. Mai mult, după parcurgerea unei distant¸e de aproximativ 1
km (într-un interval de aproximativ 30 de minute) ¸si realizarea unui număr de 35 de întoarceri
(atât spre stânga cât ¸si spre dreapta), unghiul dintre direct¸ia (orientarea) finală a utilizatoru-
lui ¸si direct¸ia init¸ială a acestuia a fost de aproximativ 3 ◦ .
În concluzie, utilizând metodele
de compensare prezentate pe parcursul acestui capitol (compensarea unghiului de defazaj al
axei de senzitivitate a senzorului giroscopic ¸si compensarea termincă a semnalului giroscopic)
acuratet¸ea solut¸iei de navigat¸ie, pentru sistemul inert¸ial propus, este suficientă pentru deter-
minarea pozit¸iei utilizatorului în interiorul clădirilor. Prin urmare, s-a trecut la ultima etapă
de testare a sistemului de navigat¸ie propus, mai precis, la realizarea unei măsurători în care
utilizatorul s-a plimbat pe mai multe etaje ale aceleia¸si clădiri. Rezultatele astfel obt¸inute sunt
prezentate în următoarea sect¸iune.
4.2.4 Determinarea altitudinii utilizând senzorii barometrici
În continuare, pentru simularea unui scenariu cât mai real de utilizare a sistemului de
navigat¸ie în interiorul clădirii, s-a trecut la realizarea unei măsurători în care utilizatorul se
plimbă pe mai multe etaje paralele (patru etaje) ale aceleia¸si clădiri, urcă ¸si coboară scări,
iar spre sfâr¸situl măsurătorii, acesta folose¸ste liftul pentru a urca de la etajul unu la etajul
trei. Solut¸ia de navigat¸ie astfel obt¸inută este prezenată în Figura 4.12(a). Lăsând la o parte
erorile cauzate de utilizarea unei constante pentru aproximarea lungimii pa¸silor, putem spune