Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...

4.2. Rezultate experimentale 25
Distanta parcursa [metri]
55
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
Start
C
Stop
A
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
Distanta parcursa [metri]
Figura 4.8: Solut¸ia de navigat¸ie obt¸inută prin compensarea unghiului de defazaj
Tabelul 4.2: Erorile datorate direct¸iei de deplasare aferente Figurilor 4.6 ¸si 4.8
Pozit¸ia utilizatorului pe Erorile datorate direct¸iei de deplasare
parcursul măsurătorii Figura 4.6(a) Figura 4.6(b) Figura 4.8
Start 0 ◦ 0 ◦ 0 ◦
A 5,44 ◦ < 0,5 ◦ < 0,3 ◦
B 10,37 ◦ < 0,5 ◦ < 0,3 ◦
C 16,73 ◦ 2 ◦ < 0,3 ◦
Stop 21,71 ◦ 0,8 ◦ < 0,3 ◦
cum se poate observa, toate valorile aferente ultimei coloane sunt situate sub valoarea de 0,3 ◦ ,
ceea ce pentru un sistem de navigat¸ie pedestru reprezintă o valoare satisfăcătoare.
În continuare, s-a trecut la următoarea etapă în testarea sistemului de navigat¸ie propus,
mai exact, durata de navigat¸ie s-a extins de la 5 la 30 de minute. Pe toată durata măsurătorii
utilizatorul s-a plimbat pe nivelul etajului trei parcurgând o distant¸ă de aproximativ 1080
de metri. De asemenea, pe durata măsurători senzorul giroscopic a fost izolat termic, iar
pentru determinarea deplasării semnalului giroscopic s-au folosit primele 5 minute de date
colectate chiar înaintea măsurătorii (senzorul SCC1300-D02 a fost fixat pe suprafat¸a podelei).
Variat¸ia temperaturii pentru această măsurătoare este prezentată în Figura 4.9(a), iar solut¸ia
de navigat¸ie în Figura 4.9(b).
După cum se poate observa, domeniul de variat¸ie al temperaturii pe toată durata
măsurătorii este cuprins între 36,95 ◦ C → 37,35 ◦ C, ceea ce înseamnă o variat¸ie de numai
0,4 ◦ C. Cu toate acestea, erorile datorate estimării direct¸iei de deplasare pentru pozit¸ia finală a
utilizatorului sunt de aproximativ 10 ◦ . O astfel de eroare poate introduce o deviere cu până la
17 metri a solut¸iei de navigat¸ie pentru o distant¸ă parcursă de doar 100 de metri. Pentru redu-
cerea erorilor datorate direct¸iei de deplasare, următoarea sect¸iune prezintă un studiu realizat
în vederea stabilirii dependent¸ei dintre variat¸iile termice ¸si variat¸iile semnalului giroscopic.
B