Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...

4.2. Rezultate experimentale 23
Tabelul 4.1: Erorile datorate direct¸iei de deplasare pentru Figura 4.6
Pozit¸ia utilizatorului pe Erorile datorate direct¸iei de deplasare
parcursul măsurătorii Figura 4.6(a) Figura 4.6(b)
Start 0 ◦ 0 ◦
A 5,44 ◦ < 0,5 ◦
B 10,37 ◦ < 0,5 ◦
C 16,73 ◦ 2 ◦
Stop 21,71 ◦ 0,8 ◦
unui pas, întreg corpul î¸si modifică gradul de înclinare în comparat¸ie cu verticala locală, ducând
în acela¸si timp la modificarea unghiului de înclinare a senzorului SCC1300-D02 (care este fixat
pe pieptul utilizatorului). De asemenea, unghiurile mai pot varia ¸si în funct¸ie de tipul de mers
(mers normal, alergat etc.), panta de înclinare a terenului, dar ¸si de la un utilizator la altul. În
concluzie, pentru optimizarea solut¸iei de navigat¸ie trebuie găsită o modalitate de compensare în
timp real a unghiurilor ment¸ionate anterior. O posibilă metodă de compensare este prezentată
în sect¸iunea care urmează.
4.2.2 Evaluarea ¸si compensarea unghiului de defazaj
Având în verede faptul că această compensare trebuie realizată în timp real, există
două modalităt¸i prin care unghiul dintre verticala locală ¸si axa de senzitivitate a senzorului
giroscopic poate fi determinat. Prima metodă constă în utilizarea unui senzor giroscopic cu
trei axe de senzitivitate (abordare mai put¸in practică datorită pret¸ului ridicat al unui astfel de
senzor), iar cea de-a doua constă în măsurarea accelerat¸iei gravitat¸ionale cu ajutorul senzorilor
accelerometrici. Dintre aceste două metode, doar cea din urmă poate fi implementată pentru
montajul experimental realizat. Mai mult, s-a recurs la această solut¸ie pentru a ment¸ine cât
mai restrânsă arhitectura sistemului de navigat¸ie. Fenomenul de formare a unghiurilor dintre
axa de senzitivitate a senzorului giroscopic ¸si verticala locală poate fi observat în Figura 4.7
unde, prin vectorul a s-a reprezentat axa de rotat¸ie a senzorului giroscopic, iar prin vectorul c
s-a reprezentat verticala locală.
Pentru măsurarea accelerat¸iei gravitat¸ionale ¸si pentru determinarea unghiurilor men-
t¸ionate anterior s-au utilizat senzorii accelerometrici din component¸a capsulei SCC1300-D02.
Algoritmul utilizat pentru prelucrarea semnalelor acceleromotrice colectate direct de la senzorul
SCC1300-D02 este descris în cele ce urmează.
⎡
a = ⎣
ax
ay
az
⎤
În acest sens s-au definit vectorii spat¸iali a ¸si c:
⎡
⎦ ¸si c = ⎣
1
0
0
⎤
⎦ , (4.4)
unde prin ax, ay ¸si az s-au notat accelerat¸iile aferente celor trei axe de simetrie x, y ¸si z.