Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...

22 4.2. Rezultate experimentale
Distanta parcursa [metri]
55
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
Start
C
Stop
A
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
Distanta parcursa [metri]
(a) Pentru determinarea deplasării semnalului giroscopic
senzorul a fost fixat pe pieptul utilizatorului
B
Distanta parcursa [metri]
55
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
Start
C
Stop
A
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
Distanta parcursa [metri]
(b) Pentru determinarea deplasării semnalului giroscopic
senzorul a fost fixat pe suprafat¸a podelei
Figura 4.6: Solut¸ia de navigat¸ie obt¸inută prin utilizarea algoritmului descris în Figura 4.5
de navigat¸ie finale (în ceea ce prive¸ste determinarea distant¸ei parcurse).
În concluzie, erorile
rămase, aferente solut¸iei de navigat¸ie sunt datorate estimării gre¸site a direct¸iei de deplasare.
Dintre factorii care pot deteriora procesul de estimare a direct¸iei de deplasare sunt:
• eliminarea improprie a deplasării semnalului giroscopic [15, 35, 36];
• formarea unui unghi între verticala locală ¸si axa de senzitivitate a senzorului.
Pentru recalcularea ¸si eliminarea deplasării semnalului giroscopic prezentat în Figura 4.4(a),
s-a folosit un set de date colectat chiar înaintea acestei măsurători. Pe toată durata de achizit¸iei
a datelor, axa de senzitivitate a senzorului giroscopic a fost fixată paralel cu planul vertical, în
timp ce senzorul SCC1300-D02 a fost fixat pe suprafat¸a unei mase. La fel ca ¸si în cazul anterior,
deplasarea semnalului giroscopic s-a determinat folosind doar 10 secunde din datele colectate.
Valoarea astfel obt¸inută a fost eliminată din semnalul giroscopic prezentat în Figura 4.4(a), iar
direct¸ia de deplasare a fost recalculată. Pe baza noilor prelucrări (a datelor) s-a refăcut solut¸ia
de navigat¸ie prezentată în Figura 4.6(a). Rezultatul astfel obt¸inut este prezentat Figura 4.6(b).
După cum se poate observa, o mare parte a erorilor datorate direct¸iei de deplasare au fost
eliminate. Mai mult, în Tabelul 4.1 aceste erori au fost estimate pentru mai multe pozit¸ii afe-
rente solut¸iei de navigat¸ie prezentate în Figura 4.6. Pentru calcularea lor s-a folosit ca referint¸ă
planul clădirii Tietotalo.
În pozit¸ia finală (determinată cu ajutorul algoritmului PDR), utilizatorul s-a situat la o
distant¸ă de aproximativ 1 ÷ 2 metri fat¸ă de pozit¸ia reală în care acesta s-a oprit (în interiorul
biroului marcat prin săgeata de Stop). Cu toate acestea, nu toate erorile datorate direct¸iei de
deplasare au fost eliminate. Acest lucru este confirmat ¸si de valorile prezentate în Tabelul 4.1,
aferente solut¸iei din Figura 4.6(b). Pentru aparit¸ia acestor erori, o posibilă cauză o reprezintă
formarea unor unghiuri între axa de sensibilitate a senzorului giroscopic ¸si verticala locală.
Aparit¸ia unghiurilor este datorată stării de mi¸scare a utilizatorului. Mai precis, prin realizarea
B