Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...
Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...
Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
4.2. Rezultate experimentale 21<br />
Acceleraţia<br />
(, x y şi z)<br />
Norma<br />
acceleraţiilor<br />
Eliminarea <strong>de</strong>fazajului<br />
iniţial<br />
Determinarea trecerilor<br />
prin zero<br />
Determinarea maximelor pentru<br />
fiecare 2 treceri consecutive.<br />
(Pas = 0)<br />
Da Nu<br />
Max < Prag ref.<br />
Pas = Pas<br />
(Nu este “Pas”)<br />
Pas=Pas+1<br />
Poziţie(Pas) = Poziţie max<br />
Vi<strong>teza</strong> unghiulară<br />
[ ˚/sec]<br />
Determinare DirDeplasare<br />
[] ˚<br />
Algoritm <strong>de</strong>terminare po ziţie utilizator:<br />
0<br />
S = , un<strong>de</strong>: d = 0,7 [metri]<br />
Dd<br />
R z =<br />
cos φ -<strong>si</strong>n φ<br />
<strong>si</strong>n φ cos φ<br />
φ = DirDeplasare(Poziţie(Pas)),<br />
V = RzS, , X(t) = x t<br />
y t<br />
Soluţia <strong>si</strong>stemului <strong>de</strong> navigaţie este:<br />
X(t) = X(t - 1) + V<br />
Figura 4.5: Diagrama bloc utilizată pentru <strong>de</strong>terminarea solut¸iei <strong>de</strong> navigat¸ie<br />
în Figura 4.5. Pe baza acestui algoritm s-a <strong>de</strong>terminat solut¸ia aferentă datelor prezentate în<br />
Figurile 4.3 ¸<strong>si</strong> 4.4(b). Pentru reprezentarea grafică a solut¸iei s-a folo<strong>si</strong>t planul clădirii Tietotalo<br />
din Tampere, Finlanda. Rezultatul obt¸inut este prezentat în Figura 4.6(a).<br />
Luând în con<strong>si</strong><strong>de</strong>rare rezultatele prezentate în lucrările [15, 35], <strong>de</strong>plasarea semnalu-<br />
lui giroscopic trebuie eliminată; în caz contrar, acesta poate <strong>de</strong>teriora acuratet¸ea solut¸iei <strong>de</strong><br />
navigat¸ie. De¸<strong>si</strong> <strong>de</strong>plasarea semnalului giroscopic variază în timp, s-a <strong>de</strong>cis ca aceasta să fie calcu-<br />
lată din primele 10 secun<strong>de</strong> ale măsurătorii în care utilizatorul stă nemi¸scat (vezi Figura 4.4(b),<br />
pozit¸ia <strong>de</strong> Start). Această alegere se datorează faptului că durata experimentului este relativ<br />
scurtă (aproximativ 4 minute), iar <strong>de</strong>plasarea semnalului giroscopic nu variază prea mult <strong>de</strong> la<br />
pozit¸ia <strong>de</strong> Start ¸<strong>si</strong> până la pozit¸ia <strong>de</strong> Stop.<br />
Pentru solut¸ia <strong>de</strong> navigat¸ie reprezentată în Figura 4.6(a), prin pozit¸ia <strong>de</strong> Start ¸<strong>si</strong> Stop<br />
au fost marcate începutul, respectiv sfâr¸<strong>si</strong>tul măsurătorii. Conform acestei solut¸ii, acuratet¸ea<br />
<strong>de</strong> măsurare a distant¸ei parcurse <strong>de</strong> către utilizator este mai mică <strong>de</strong>cât 2% din distant¸a totală<br />
parcursă, distant¸ă care pentru această măsurătoare este <strong>de</strong> aproximativ 129 <strong>de</strong> metri ¸<strong>si</strong> a fost<br />
<strong>de</strong>terminată cu ajutorul unei rulete. Mai mult, s-a obt¸inut acest nivel <strong>de</strong> acuratet¸e pentru cazul<br />
în care lungimea unui pas a fost aproximată prin constanta d = 0,7 metri/pas. Nu exclu<strong>de</strong>m însă<br />
po<strong>si</strong>bilitatea ca pentru intervale mai lungi <strong>de</strong> utilizare, solut¸ia <strong>si</strong>stemului inert¸ial <strong>de</strong> navigat¸ie<br />
să poată fi îmbunătăt¸ită prin utilizarea unui algoritm <strong>de</strong> estimare a lungimii fiecărui pas. Însă,<br />
pentru cazul <strong>de</strong> fat¸ă această optimizare nu ar putea aduce îmbunătăt¸iri semnificative ale solut¸iei
Change language