Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...

20 4.2. Rezultate experimentale
Norma acceleratiilor [metri/sec 2 ]
Viteza unghiulara [ ° /sec]
6
5
4
3
2
1
0
−1
Semnal
Pasi
−2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Timpul [min]
50
40
30
20
10
0
−10
−20
−30
Intoarceri
la stanga
(a) Norma accelerat¸iilor
−40
Mers in linie dreapta
Intoarceri
la dreapta
−50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Timpul [min]
Figura 4.3: Detect¸ia numărului de pa¸si
Mers in linie dreapta
(a) Viteza unghiulară
Norma acceleratiilor [metri/sec 2 ]
Directia de deplasare [ ° ]
5.5
5
4.5
4
3.5
3
300
250
200
150
100
50
0
Semnal
Pasi
10 15 20 25 30 35 40 45
Timpul [sec]
Start
(b) Secvent¸ă din semnal
70 °
180 °
90 °
Stop
−50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Timpul [min]
(b) Viteza unghiulară integrată
Figura 4.4: Determinarea direct¸iei de deplasare a utilizatorului
Cunoscând această informat¸ie este foarte simplu să evaluăm distant¸a parcursă de uti-
lizator, însă pentru determinarea solut¸iei de navigat¸ie este necesară cunoa¸sterea direct¸iei de
deplasare. Această informat¸ie poate fi obt¸inută de la un senzor giroscopic care, în cazul de
fat¸ă, este integrat în aceea¸si capsulă cu senzorii accelerometrici. Pe toată durata măsurătorii
axa de senzitivitate a senzorului giroscopic a fost orientată paralel cu verticala locală. Semnalul
astfel colectat, aferent solut¸iei din Figura 4.3, este prezentat în Figura 4.4(a).
În continuare, pentru determinarea direct¸iei de deplasare a utilizatorului, viteza unghiu-
lară măsurată cu ajutorul senzorului giroscopic a fost integrată conform relat¸iei (4.1). Rezul-
tatul astfel obt¸inut este prezentat în Figura 4.4(b). Conform acestui rezultat unghiul de rotat¸ie
al utilizatorului în pozit¸ia de Start este zero. Din acest motiv, alinierea init¸ială a sistemului este
critică, mai ales dacă niciun alt sistem de navigat¸ie nu este utilizat pentru actualizarea solut¸iei
sistemului.
În lipsa acestor compensări, toate erorile se cumulează ¸si contribuie la degradarea
solut¸iei de navigat¸ie. Procesul de aliniere init¸ială a fost detaliat pe parcursul Capitolului 3.
Diagrama bloc a programului utilizat pentru obt¸inerea solut¸iei de navigat¸ie este descrisă