Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...
Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...
Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
18 4.2. Rezultate experimentale<br />
În urma acestei integrări s-a obt¸inut direct¸ia <strong>de</strong> <strong>de</strong>plasare a utilizatorului în raport cu<br />
un punct <strong>de</strong> referint¸ă. Prin urmare, stabilirea condit¸iilor init¸iale (pozit¸ia ¸<strong>si</strong> direct¸ia init¸ială a<br />
utilizatorului) reprezintă un factor cheie în <strong>de</strong>terminarea solut¸iei <strong>de</strong> navigat¸ie, mai ales dacă<br />
niciun alt <strong>si</strong>stem (<strong>de</strong> exemplu, prin radio frecvent¸ă) nu este folo<strong>si</strong>t pentru actualizarea solut¸iei.<br />
4.1.3 Actualizarea solut¸iei <strong>de</strong> navigat¸ie<br />
În această etapă cele două informat¸ii <strong>de</strong>terminate anterior (numărul <strong>de</strong> pa¸<strong>si</strong> ¸<strong>si</strong> direct¸ia<br />
<strong>de</strong> <strong>de</strong>plasare a utilizatorului) sunt combinate conform relat¸iei:<br />
un<strong>de</strong> X(t) este un vector coloană <strong>de</strong> forma<br />
X(t) = X(t − 1) + V(t), (4.2)<br />
xt<br />
yt<br />
<br />
, în care prin xt s-a notat pozit¸ia utilizatorului<br />
pe axa x la momentul t, iar prin yt s-a notat pozit¸ia utilizatorului pe axa y la momentul t. Prin<br />
momentul t se înt¸elege pozit¸ia în timp a fiecărui pas <strong>de</strong>tectat. Vectorul V(t) este <strong>de</strong>terminat<br />
pe baza relat¸iei:<br />
V(t) =<br />
xt<br />
yt<br />
<br />
=<br />
<br />
cos ϕ<br />
<br />
− <strong>si</strong>n ϕ 0<br />
<strong>si</strong>n ϕ cos ϕ d<br />
<br />
, (4.3)<br />
un<strong>de</strong> prin constanta d este echivalată lungimea unui pas (exprimat în metri), iar prin ϕ este<br />
reprezentată direct¸ia <strong>de</strong> <strong>de</strong>plasare a utilizatorului la momentul <strong>de</strong> timp t. Toate aceste cal-<br />
cule sunt po<strong>si</strong>bile datorită faptului că semnalele accelerometrice, cât ¸<strong>si</strong> cel giroscopic sunt <strong>si</strong>n-<br />
cronizate încă din procesul <strong>de</strong> colectare.<br />
4.2 Rezultate experimentale<br />
În caz contrar, aceste semnale ar trebui <strong>si</strong>ncronizate.<br />
Pentru implementarea acestui <strong>si</strong>stem s-a folo<strong>si</strong>t algoritmul PDR <strong>de</strong>scris anterior. Sen-<br />
zorul SCC1300-D02 reprezintă componenta centrală a <strong>si</strong>stemului. Acesta reune¸ste sub o <strong>si</strong>ngura<br />
capsulă trei senzori accelerometrici, un senzor giroscopic ¸<strong>si</strong> doi senzori <strong>de</strong> temperatură [8]. Ca<br />
urmare a faptului că senzorul giroscopic are o <strong>si</strong>ngură axă <strong>de</strong> senzitivitate, solut¸ia <strong>de</strong> navigat¸ie<br />
va fi reprezentată în planul 2D. Totodată, toate prelucrările au fost realizate utilizând mediul<br />
<strong>de</strong> programare MATLAB R2008a.<br />
În cele ce urmează structura <strong>si</strong>stemului <strong>de</strong> navigat¸ie precum<br />
¸<strong>si</strong> rezultatele obt¸inute pe parcursul mai multor măsurători vor fi analizate.<br />
4.2.1 Implementarea ¸<strong>si</strong> testarea <strong>si</strong>stemului <strong>de</strong> navigat¸ie<br />
Componentele hardware ale montajului experimental utilizat pentru <strong>de</strong>terminarea solut¸iei<br />
<strong>de</strong> navigat¸ie sunt prezentate în Figura 4.1. Pozit¸ionarea acetor componente pe corpul utiliza-<br />
torului (pe toată durata măsurătorilor) este <strong>de</strong>scrisă în Figura 4.2.<br />
Pentru testarea funct¸ionalităt¸ii algoritmului PDR aferent <strong>si</strong>stemului <strong>de</strong> navigat¸ie propus,<br />
utilizatorul s-a plimbat pentru aproximativ 4 minute pe nivelul aceluia¸<strong>si</strong> etaj. Pe toată durata<br />
experimentului s-a încercat ca lungimea pa¸<strong>si</strong>lor să fie ment¸inută constantă, urmând apoi a<br />
utiliza această caracteristică pentru <strong>de</strong>terminarea distant¸ei parcurse.
Change language