Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...

Cuprins
1 Introducere 1
1.1 Contribut¸iile autorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Alegerea ¸si testarea senzorului giroscopic 2
2.1 Variant¸a Allan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Alegerea senzorului giroscopic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3 Alinierea sistemelor inert¸iale de navigat¸ie 5
3.1 Not¸iuni teoretice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.1.1 Modelarea semnalului giroscopic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.1.2 Estimarea vitezei de rotat¸ie a Pământului . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.1.3 Estimarea direct¸iei Nordului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 Prezentarea montajului experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3 Rezultate experimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3.1 Măsurarea vitezei de rotat¸ie a Pământului . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.2 Sistem giroscopic de căutare a Nordului geografic . . . . . . . . . . . . . 13
3.4 Concluzii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4 Sistem inert¸ial de navigat¸ie în interiorul clădirilor 15
4.1 Algoritmul Pedestrian Dead Reckoning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.1.1 Detect¸ia numărului de pa¸si . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.1.2 Determinarea direct¸iei de deplasare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.1.3 Actualizarea solut¸iei de navigat¸ie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2 Rezultate experimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2.1 Implementarea ¸si testarea sistemului de navigat¸ie . . . . . . . . . . . . . 18
4.2.2 Evaluarea ¸si compensarea unghiului de defazaj . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2.3 Compensarea termică a semnalului giroscopic . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2.4 Determinarea altitudinii utilizând senzorii barometrici . . . . . . . . . . . 27
4.3 Concluzii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5 Sistem hibrid de navigat¸ie terestră 29
5.1 Sisteme de navigat¸ie prin satelit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.2 Descrierea sistemului hibrid de navigat¸ie terestră . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.3 Rezultate experimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.4 Concluzii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6 Concluzii ¸si dezvoltări ulterioare 35
Bibliografie selectivă 36