Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...

4.1. Algoritmul Pedestrian Dead Reckoning 17
jos ¸si variabilă când pantoful este în aer (utilizatorul se deplasează), făcând posibilă detect¸ia
numărului de pa¸si [25, 26].
În schimb, pentru senzorii accelerometrici montat¸i pe corpul uti-
lizatorului, fort¸a specifică măsurată nu mai este constantă pe durata deplasării.
În această
situat¸ie, pentru determinarea numărului de pa¸si se pot utiliza două metode. Prima constă în
stabilirea unui nivel de referint¸ă (specific fiecărui utilizator în parte), iar apoi determinarea
tuturor trecerilor prin acel nivel [27]. Cea de-a doua metodă constă în identificarea tuturor
vârfurilor semnalului accelerometric [28, 29].
Indiferent de metoda utilizată, lungimea fiecărui pas trebuie aproximată. Prin urmare,
trebuie luat în considerare faptul că lungimea pasului variază:
• de la o persoană la alta;
• în funct¸ie de gradul de înclinare a terenului;
• de obstacolele care se găsesc pe terenul respectiv;
• dacă persoana este obosită sau nu;
• dacă persoana transportă ceva;
• dacă persoana merge singură sau însot¸ită [30].
Prin urmare, un sistem PDR, care utilizează o lungime fixă a pasului pentru mai mult¸i uti-
lizatori, are o acuratet¸e de doar 10% în determinarea distant¸ei parcurse [31]. Ca alternativă,
lungimea pasului poate fi corelată cu variat¸iile semnalului accelerometric [32], panta terenu-
lui [33] ¸si viteza pe verticală [34]. Prin modelarea liniară dintre o constantă ¸si parametrii
ment¸ionat¸i mai sus, erorile datorate estimării gre¸site ale lungimii pa¸silor nu depă¸sesc valoarea
de 3% din distant¸a totală parcursă [32, 34]. Parametrii specifici fiecărui utilizator (constan-
tele sistemului) pot fi determinat¸i cu ajutorul unui sistem GNSS sau a oricărui alt sistem de
navigat¸ie (de exemplu: prin radiofrecvent¸ă).
4.1.2 Determinarea direct¸iei de deplasare
Pentru determinarea direct¸iei de deplasare a utilizatorului, sistemele inert¸iale de navigat¸ie
utilizează senzori giroscopici. Ace¸sti senzori măsoară viteza unghiulară a sistemului, care apoi
este integrată conform relat¸iei de mai jos:
unde:
Unghiul de rotat¸ie =
N
• N reprezintă numărul de elemente al vectorului date giroscop(x);
1
date giroscop(x)dx (4.1)
• date giroscop(x) reprezintă vectorul tuturor vitezelor unghiulare colectate de la senzorul
giroscopic pe durata măsurătorii.