Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...

16 4.1. Algoritmul Pedestrian Dead Reckoning
la ultima pozit¸ie cunoscută, ducând la propagarea ¸si cumularea erorilor. Acuratet¸ea sistemelor
poate varia semnificativ de la o familie de senzori inert¸iali la alta. De exemplu, după o oră
de funct¸ionare, sistemele inert¸iale de navigat¸ie cu care sunt echipate avioanele militare cât ¸si
cele civile cumulează o eroare de pozit¸ionare pe orizontală mai mică de 1500 de metri, având
un cost de product¸ie de aproximativ 100000 Euro/Unitate [22].
În schimb, sistemele inert¸iale
utilizate pentru aparatele de zbor u¸soare, elicoptere ¸si rachete sunt de obicei cu două ordine de
precizie mai jos, însă costul de product¸ie pe unitate este mult mai scăzut. De cele mai multe ori
această limitare este compensată prin utilizarea unui sistem auxiliar, cum ar fi sistemul GNSS.
În concluzie, indiferent de senzorii utilizat¸i, toate sistemele inert¸iale oferă o solut¸ie de navigat¸ie
continuă [6, 22].
Toate rezultatele prezentate pe parcursul acestui capitol au fost colectate în Tampere,
Finlanda. De asemenea, pe toată durata experimentelor frecvent¸a de e¸santionare a senzoru-
lui SCC1300-D02, cât ¸si a senzorului SCP1000 a fost de aproximativ 500 Hz, respectiv 1,8
Hz. Temperatura ambiantă a fost măsurată cu senzorul SCC1300-D02 la fiecare 0,5 secunde,
rezultând o frecvent¸ă de e¸santionare de aproximativ 2 Hz.
4.1 Algoritmul Pedestrian Dead Reckoning
Navigat¸ia pedestră reprezintă unul dintre cele mai provocatoare segmente ale tehnologi-
ilor de navigat¸ie actuale. Un sistem de navigat¸ie pedestru trebuie să funct¸ioneze în zone urbane,
printre clădiri înalte, dar mai ales în interiorul acestora, acolo unde acoperirea sistemelor GNSS,
dar ¸si a celor mai multe sisteme de navigat¸ie prin radiofrecvent¸ă este limitată sau chiar ine-
xistentă [23]. Senzorii inert¸iali reprezintă singura solut¸ie practică de determinare a mi¸scării
folosind metoda Dead Reckoning (DR). Cu toate acestea, pentru aplicat¸iile pedestre, ace¸sti
senzori trebuie să aibă dimensiuni reduse, să fie u¸sori, să aibă un consum de energie scăzut, dar
în acela¸si timp să fie disponibili la un pret¸ de product¸ie mic.
reprezintă o posibilă solut¸ie [24].
În aceste condit¸ii, senzorii MEMS
Algoritmul Pedestrian Dead Reckoning (PDR) constă în parcurgerea unui număr de trei
etape [22], ¸si anume:
• Detect¸ia numărului de pa¸si;
• Determinarea direct¸iei de deplasare;
• Actualizarea solut¸iei de navigat¸ie.
4.1.1 Detect¸ia numărului de pa¸si
Această etapă utilizează senzorii accelerometrici pentru identificarea momentului de
aparit¸ie a fiecărui pas.
În acest sens, senzorii accelerometrici sunt pozit¸ionat¸i fie pe piciorul
(pantoful) utilizatorului, fie pe corpul acestuia. Pentru senzorii accelerometrici montat¸i pe
piciorul (pantoful) utilizatorului, fort¸a specifică măsurată este constantă când pantoful este