Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...

14 3.3. Rezultate experimentale
Δω(61,449 ° , ψ) [ ° /sec]
0.002
0
−0.002
N
V
S
−180 −90 0
ψ [
90 180 270
° ]
Figura 3.7: Vitezele unghiulare obt¸inute pentru o rotat¸ie de 450 ◦ a senzorului giroscopic, cu pozit¸ii
de măsurare la fiecare 10 ◦
Eroarea de estimare [ ]
30
20
10
0
-10
0 2 4
Timpul [ ore]
6 8
(a)
Eroarea de estimare a FKE
2
E
Eroarea de estimare [ ]
30
20
10
0
N
V
Eroarea de estimare a FKE
2
-10
0 2 4
Timpul [ ore]
6 8
Figura 3.8: Unghiurile de rotat¸ie estimate utilizând algoritmul Filtrelor Kalman Extinse (FKE).
Pentru ambele măsurători defazajul init¸ial a fost de 90 ◦ fat¸ă de direct¸ia Estului
al montajului experimental între două măsurători consecutive. Datorită acestui parametru,
sunt necesare minimum două măsurători pentru ca FKE să poată realiza o primă estimare a
defazajului dintre axa de senzitivitate a senzorului giroscopic ¸si direct¸ia Estului. Procedura a
fost repetată pentru mai multe ore.
În Figura 3.8 sunt prezentate rezultatele a două măsurători distincte.
(b)
În ambele cazuri,
sistemul a fost defazat cu 90 ◦ fat¸ă de direct¸ia Estului, iar pentru fiecare pozit¸ie de măsurare
senzorul giroscopic a fost e¸santionat timp de 5 minute pentru ω + ¸si alte 5 minute pentru ω − .
Ambele rezultate arată că, după aproximativ o oră, eroarea sistemului este cuprinsă între ±5 ◦
fat¸ă de direct¸ia Estului. Cu toate acestea, covariant¸a estimărilor necesită mai mult timp. În
realitate, matricea de covariant¸ă nu a atins o valoare stabilă nici măcar după 8 ore.
poate observa că intervalul de încredere 2σ se îngustează cu trecerea timpului.
Însă se
Pentru ambele măsurători din Figura 3.8, după aproximativ 2 ore, direct¸ia Estului este
cuprinsă între limitele intervalului 2σ, chiar dacă la sfâr¸situl măsurătorii din Figura 3.8(a)