Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...
Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...
Rezumat teza - Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si ...
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
3.3. Rezultate experimentale 13<br />
Vi<strong>teza</strong> unghiularã mãsuratã [ ° /sec]<br />
2<br />
1<br />
0<br />
−1<br />
−2<br />
−3<br />
−4<br />
x 10−3<br />
3<br />
Vest<br />
Est<br />
Sud<br />
Nord<br />
−5<br />
24 24.5 25 25.5 26<br />
Temperatura [ ° C]<br />
Figura 3.5: Efectul temperaturii asupra<br />
datelor măsurate<br />
Vi<strong>teza</strong> unghiular ă [<br />
/s ec]<br />
3.5 x10-3<br />
3<br />
2.5<br />
2<br />
1.5<br />
1<br />
0.5<br />
0 4 8 12 16<br />
Timpul [ore]<br />
VRP ( = 61,449 )<br />
VRP estimată<br />
2<br />
φ<br />
Figura 3.6: Estimarea VRP prin utilizarea<br />
filtrului Kalman<br />
întreagă a VRP, care este <strong>de</strong> aproximativ două ori mai mare <strong>de</strong>cât referint¸a teoretică utilizată<br />
în acest studiu.<br />
În plus, Figura 3.6 arată că intervalul 2σ supraestimează eroarea. A¸sadar,<br />
putem concluziona că, pentru o perioadă lungă <strong>de</strong> măsurare, <strong>si</strong>stemul propus poate aproxima<br />
VRP cu o acuratet¸e ridicată.<br />
3.3.2 Sistem giroscopic <strong>de</strong> căutare a Nordului geografic<br />
Ca urmare a faptului că senzorul SCC1300-D02 este capabil să măsoare VRP, s-a im-<br />
plementat un <strong>si</strong>stem giroscopic <strong>de</strong> căutare a Nordului geografic. Montajul experimental este<br />
prezentat în Sect¸iunea 3.2, iar algoritmul <strong>de</strong> căutare a Nordului este <strong>de</strong>scris în Sect¸iunea 3.1.3.<br />
În acest caz, <strong>si</strong>stemul este <strong>si</strong>milar cu cel utilizat pentru măsurarea VRP, însă acum senzorul nu<br />
mai este rotit după o secvent¸ă pre<strong>de</strong>finită (<strong>de</strong> exemplu: rotat¸ia <strong>de</strong> 90 ◦ /pas), ci pe baza vitezei<br />
unghiulare măsurate.<br />
De¸<strong>si</strong> <strong>de</strong> cele mai multe ori, prin “busolă giroscopică” se înt¸elege un dispozitiv <strong>de</strong> căutare a<br />
direct¸iei Nordului, nu este evi<strong>de</strong>nt că această orientare este ¸<strong>si</strong> cel mai u¸sor <strong>de</strong> gă<strong>si</strong>t. Prin urmare,<br />
următorul experiment a avut ca scop obt¸inerea unor date preliminare menite să evi<strong>de</strong>nt¸ieze<br />
variat¸ia semnalului giroscopic pentru o rotat¸ie <strong>de</strong> 450 ◦ a senzorului giroscopic, cu pozit¸ii <strong>de</strong><br />
măsurare la fiecare 10 ◦ . Rezultatul măsurătorii este prezentat în Figura 3.7. Datele au fost<br />
obt¸inute pe baza relat¸iei (3.3), iar pentru fiecare dintre cele două pozit¸ii intermediare ale unei<br />
măsurători, ω + (ϕ, ψ) ¸<strong>si</strong> ω − (ϕ, ψ), senzorul giroscopic a fost e¸santionat timp <strong>de</strong> 5 minute. După<br />
cum se poate observa, panta măsurătorilor este mai abruptă pentru direct¸iile Est ¸<strong>si</strong> Vest, motiv<br />
pentru care algoritmul a fost antrenat să <strong>de</strong>termine direct¸ia Estului în <strong>de</strong>trimentul Nordului.<br />
În mod evi<strong>de</strong>nt, Nordul poate fi gă<strong>si</strong>t cu u¸surintă odată ce direct¸ia Estului este cunoscută.<br />
În continuare, s-a folo<strong>si</strong>t FKE <strong>de</strong>scris în Sect¸iunea 3.1.3 pentru a controla motorul pas<br />
cu pas al masei rotative Velmex.<br />
Într-o primă etapă, magnitudinea VRP este măsurată conform<br />
relat¸iei (3.3), după care rezultatul este transmis către FKE, iar estimarea stării curente este<br />
folo<strong>si</strong>tă pentru rotirea axei <strong>de</strong> senzitivitate a senzorului giroscopic către Est.<br />
În cele din urmă,<br />
estimarea stării este propagată conform relat¸iei (3.12), în care γk este egal cu unghiul <strong>de</strong> rotat¸ie
Change language